DE10157012A1 - Abstandsmessvorrichtung - Google Patents
AbstandsmessvorrichtungInfo
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Abstract
Eine Abstandsmeßvorrichtung ändert periodisch die Richtung des Sendens einer elektromagnetischen Welle aus einer Vorrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle. Eine erste Ansteuervorrichtung arbeitet zum wiederholten Ansteuern der Vorrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle mehrmals pro Änderungsperiode der Richtung durch die Abtastvorrichtung und dadurch zum wiederholten Senden einer elektromagnetischen Abstandsmeßwelle. Eine zweite Ansteuervorrichtung arbeitet zum Ansteuern der Vorrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle, bevor die erste Ansteuervorrichtung die Vorrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle ansteuert, und dadurch zum Senden einer elektromagnetischen Entscheidungswelle, die eine Energie aufweist, die kleiner als die der elektromagnetischen Abstandsmeßwelle ist. Eine Hindernisentscheidungsvorrichtung läßt zu, daß die erste Ansteuervorrichtung die Vorrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle in Fällen, in denen ein erfaßtes Hindernis nicht vorhanden ist, als nächstes ansteuert, sperrt und daß die erste Ansteuervorrichtung die Vorrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle in Fällen, in denen ein erfaßtes Hindernis vorhanden ist, als nächstes ansteuert.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Abstandsmeß
vorrichtung zum Senden eines elektromagnetischen Wellen
strahls, wie zum Beispiel eines Laserstrahls, zum Empfan
gen eines Echos, zum Berechnen des Zeitabstands zwischen
dem Augenblick des Sendens des Strahls und dem Augenblick
des Empfangens des Strahls und zum Messen des Abstands zu
einem Objekt, das den Strahl reflektiert und das Echo be
wirkt, aus dem berechneten Zeitabstand.
Es gibt eine Abstandsmeßvorrichtung im Stand der
Technik, die in ein Fahrzeug eingebaut ist. Die Vorrich
tung im Stand der Technik gibt intermittierend einen La
serstrahl in einen vorbestimmten Winkelbereich außerhalb
der Fahrzeugkarrosserie ab. Der vorbestimmte Winkelbe
reich wird von dem Laserstrahl abgetastet. Daher wird der
vorbestimmte Winkelbereich ebenso als der abgetastete Be
reich bezeichnet. Wenn ein Objekt in dem abgetasteten Be
reich den Laserstrahl reflektiert, kehrt ein Teil des La
serstrahls als ein Echo zu der Vorrichtung zurück. Die
Vorrichtung mißt die Zeitdifferenz zwischen dem Zeitpunkt
des Abgebens des Laserstrahls und dem Zeitpunkt des Emp
fangens des Echos. Die Vorrichtung berechnet den Abstand
zu dem Objekt auf der Grundlage der gemessenen Zeitdiffe
renz. Die Vorrichtung erkennt die Richtung der Abgabe des
Laserstrahls, welcher als das Echo zurückkehrt. Die Vor
richtung erfaßt die Richtung des Objekts bezüglich des
Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der erkannten Richtung
der Abgabe des Laserstrahls.
Wenn die Leistung des abgegebenen Laserstrahls an
steigt, erhöht sich der meßbare Abstand zu einem Objekt.
Ein Laserstrahl, der eine übermäßig hohe Leistung auf
weist, beeinträchtigt nachteilig menschliche Augen, wenn
er auf diese einfällt. Wenn eine Laserdiode mit einer hö
heren Leistung angesteuert wird, um einen stärkeren La
serstrahl zu erzeugen, verkürzt sich die Lebensdauer der
Laserdiode.
Die Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 7-134178
offenbart eine einen Laserstrahl verwendende fahrzeugsei
tige Abstandsmeßvorrichtung, welche derart aufgebaut ist,
daß sie die Leistung des Laserstrahls steuert, um eine
zweckmäßige Messung durchzuführen und einen nachteiligen
Effekt auf menschliche Körper zu vermeiden. Bei der Ab
standsmeßvorrichtung der Japanischen Anmeldung 7-134178
wird die Leistung des Laserstrahls verringert, wenn sich
der zu messende Abstand zu einem Ziel verringert. Ebenso
wird die Leistung des Laserstrahls verringert, wenn sich
die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Ziel und dem
Fahrzeug oder die Geschwindigkeit des Fahrzeugs verrin
gert. Deshalb ist der meßbare Abstand zu einem Ziel kurz,
wenn die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Ziel und dem
Fahrzeug oder die Geschwindigkeit des Fahrzeugs niedrig
ist.
Die Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 9-197045
offenbart eine einen Laserstrahl verwendende fahrzeugsei
tige Radarvorrichtung, welche derart aufgebaut ist, daß
sie die Leistung des Laserstrahls steuert, um einen nach
teiligen Effekt auf menschliche Körper zu vermeiden. Ein
Betrieb der Radarvorrichtung der Japanischen Anmeldung 9-
107045 wird abwechselnd zwischen einer einleitenden Ab
tastbetriebsart und einer Hauptabtastbetriebsart geän
dert. Während der einleitenden Abtastbetriebsart wird ein
vorbestimmter Winkelbereich außerhalb der Fahrzeugkarros
serie von einem Laserstrahl abgetastet, der eine niedrige
Leistung aufweist. In einen Speicher werden einleitende
Daten geladen, die Laserstrahlsenderichtungen und Ab
stände zu erfaßten Zielen darstellen, welche in der ein
leitenden Abtastbetriebsart verfügbar sind. Während der
Hauptabtastbetriebsart, welche der einleitenden Abtastbe
triebsart folgt, werden erste Teile des vorbestimmten
Winkelbereichs von einem Laserstrahl abgetastet, der eine
hohe Leistung aufweist, während es gesperrt wird, daß
zweite Teile von ihm abgetastet werden. Genauer gesagt
wird sich auf die einleitenden Daten in dem Speicher be
zogen und wird das Senden des Laserstrahls in den Rich
tungen gesperrt, in welchen Ziele während der einleiten
den Abtastbetriebsart in kurzen Abständen erfaßt worden
sind. Andererseits wird der Laserstrahl, der eine hohe
Leistung aufweist, in die Richtungen gesendet, in welchen
erfaßte Ziele während der einleitenden Betriebsart nicht
vorhanden gewesen sind.
Bei der Radarvorrichtung der Japanischen Anmeldung 9-
197045 gibt es eine Zeitdifferenz zwischen der einleiten
den Abtastbetriebsart und der Hauptabtastbetriebsart.
Während der einleitenden Abtastbetriebsart wird der vor
bestimmte Winkelbereich vollständig abgetastet und werden
die einleitenden Daten in den Speicher gespeichert. Die
Zeitdifferenz, das vollständige Abtasten und das Spei
chern der einleitenden Daten verursacht eine langsame Re
aktionscharakteristik der Radarvorrichtung.
Die Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 11-94945
offenbart eine fahrzeugseitige Laserradarvorrichtung,
welche einen vorbestimmten Winkelbereich außerhalb der
Fahrzeugkarrosserie mit einem Pulszug eines Laserstrahls
abtastet. Bei der Radarvorrichtung der Japanischen Anmel
dung 11-94945 wird die Anzahl von Pulsen des Laserstrahls
pro Einheitszeit abhängig von der Geschwindigkeit des
Fahrzeugs oder des Abstands zu einem gemessenen Objekt
geändert. Genauer gesagt wird die Anzahl von Pulsen des
Laserstrahls pro Einheitszeit auf einen verringerten Wert
eingestellt, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs
gleich oder kleiner als ein vorgeschriebener Wert ist.
Die Anzahl von Pulsen des Laserstrahls pro Einheitszeit
wird auf einen verringerten Wert eingestellt, wenn der
Abstand zu einem gemessenen Objekt gleich oder kleiner
als ein vorgeschriebener Wert ist.
Die Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 11-
148974 offenbart eine Abstandsmeßvorrichtung, welche ei
nen Pulszug eines Laserstrahls als vorwärtsgerichtete
Pulse sendet. Wenn die vorwärtsgerichteten Pulse ein Ob
jekt treffen und von diesem reflektiert werden, treten
entsprechend Echopulse auf. Die Abstandsmeßvorrichtung
der Japanischen Anmeldung 11-148974 beinhaltet einen Pro
zessor zum Erfassen, ob die Amplitude von jedem empfange
nen Echopuls größer als ein vorgeschriebener Schwellwert
ist oder nicht. Die Amplitude der vorwärtsgerichteten
Pulse wird mit einem Verstreichen der Zeit erhöht. Wäh
rend des Erhöhens der Amplitude der vorwärtsgerichteten
Pulse erfaßt der Prozessor einen ersten empfangenen Echo
puls, dessen Amplitude den vorgeschriebenen Schwellwert
überschreitet. Der Abstand zu einem Objekt wird auf der
Grundlage des erfaßten ersten empfangenen Echopulses und
des entsprechenden vorwärtsgerichteten Pulses berechnet.
Unmittelbar nachdem der zuvor angegebene erste empfangene
Echopuls erfaßt wird, wird das Senden der vorwärtsgerich
teten Pulse gesperrt.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine
Abstandsmeßvorrichtung zu schaffen, die eine gute Reak
tionscharakteristik aufweist.
Diese Aufgabe wird mit den in Anspruch 1, 9 und 10
angegebenen Maßnahmen gelöst.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden
Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung
wird eine Abstandsmeßvorrichtung geschaffen, die auf
weist: eine Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagne
tischen Welle zum Erzeugen und Senden einer elektromagne
tischen Welle; eine Abtasteinrichtung zum periodischen
Ändern einer Richtung, in welche die elektromagnetische
Welle von der Einrichtung zum Erzeugen einer elektroma
gnetischen Welle gesendet wird; eine Empfangseinrichtung
zum Empfangen einer Echowelle, die durch Reflexion der
elektromagnetischen Welle an einem Hindernis bewirkt
wird; eine erste Ansteuereinrichtung zum wiederholten An
steuern der Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagne
tischen Welle mehrmals pro Änderungsperiode der Richtung
durch die Abtasteinrichtung und dadurch zum Bewirken, daß
die Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen
Welle wiederholt eine elektromagnetische Abstandsmeßwelle
erzeugt und sendet; eine erste Berechnungseinrichtung zum
Messen eines Zeitintervalls zwischen einem Augenblick je
des Erzeugens und Sendens der elektromagnetischen Ab
standsmeßwelle durch die Einrichtung zum Erzeugen einer
elektromagnetischen Welle als Reaktion auf ein Ansteuern
durch die erste Ansteuereinrichtung zu einem Augenblick
eines Empfangens einer entsprechenden Echowelle durch die
Empfangseinrichtung und zum Berechnen eines Abstands zu
einem Hindernis auf der Grundlage des gemessenen Zeitin
tervalls; eine zweite Ansteuereinrichtung zum Ansteuern
der Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen
Welle, bevor die erste Ansteuereinrichtung die Einrich
tung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle ansteu
ert, und zum dadurch Bewirken, daß die Einrichtung zum
Erzeugen einer elektromagnetischen Welle eine elektroma
gnetische Entscheidungswelle erzeugt und sendet, die eine
Energie aufweist, die niedriger als die der elektromagne
tischen Abstandsmeßwelle ist; und eine Hindernisentschei
dungseinrichtung zum Entscheiden, ob ein Hindernis vor
handen oder nicht vorhanden ist, auf der Grundlage von
Zuständen eines Empfangens einer Echowelle, die der elek
tromagnetischen Entscheidungswelle entspricht, durch die
Empfangseinrichtung, zum Zulassen, daß die erste Ansteu
ereinrichtung die Einrichtung zum Erzeugen einer elektro
magnetischen Welle in Fällen, in denen es entschieden
wird, daß ein Hindernis nicht vorhanden ist, als nächstes
ansteuert, und zum Sperren, daß die erste Ansteuerein
richtung die Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagne
tischen Welle in Fällen, in denen es entschieden wird,
daß ein Hindernis vorhanden ist, als nächstes ansteuert.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung
wird eine Abstandsmeßvorrichtung geschaffen, die auf
weist: eine Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagne
tischen Welle zum Erzeugen und Senden einer elektromagne
tischen Welle; eine Abtasteinrichtung zum periodischen
Ändern einer Richtung, in welche die elektromagnetische
Welle von der Einrichtung zum Erzeugen einer elektroma
gnetischen Welle gesendet wird; eine Empfangseinrichtung
zum Empfangen einer Echowelle, die durch Reflexion der
elektromagnetischen Welle an einem Hindernis bewirkt
wird; eine erste Ansteuereinrichtung zum wiederholten An
steuern der Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagne
tischen Welle mehrmals pro Änderungsperiode der Richtung
durch die Abtasteinrichtung und zum dadurch Bewirken, daß
die Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen
Welle wiederholt eine elektromagnetische Abstandsmeßwelle
erzeugt und sendet; eine erste Berechnungseinrichtung zum
Messen eines Zeitintervalls zwischen einem Augenblick je
des Erzeugens und Sendens der elektromagnetischen Ab
standsmeßwelle durch die Einrichtung zum Erzeugen einer
elektromagnetischen Welle als Reaktion auf ein Ansteuern
durch die erste Ansteuereinrichtung zu einem Augenblick
eines Empfangens einer entsprechenden Echowelle durch die
Empfangseinrichtung und zum Berechnen eines Abstands zu
einem Hindernis auf der Grundlage des gemessenen Zeitin
tervalls; eine zweite Ansteuereinrichtung zum Ansteuern
der Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen
Welle, bevor die erste Ansteuereinrichtung die Einrich
tung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle ansteu
ert, und zum dadurch Bewirken, daß die Einrichtung zum
Erzeugen einer elektromagnetischen Welle eine elektroma
gnetische Entscheidungswelle erzeugt und sendet, die eine
Energie aufweist, die niedriger als die der elektromagne
tischen Abstandsmeßwelle ist; und eine Hindernisentschei
dungseinrichtung zum Entscheiden, ob ein Hindernis vor
handen oder nicht vorhanden ist, auf der Grundlage von
Zuständen eines Empfangens einer Echowelle, die der elek
tromagnetischen Entscheidungswelle entspricht, durch die
Entscheidungseinrichtung, zum Bewirken, daß die erste An
steuereinrichtung die Einrichtung zum Erzeugen einer
elektromagnetischen Welle in Fällen, in denen es ent
schieden wird, daß ein Hindernis nicht vorhanden ist, als
nächstes ansteuert, um eine erste elektromagnetische Ab
standsmeßwelle zu erzeugen und zu senden, und zum Bewir
ken, daß die erste Ansteuereinrichtung die Einrichtung
zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle in Fällen,
in denen es entschieden wird, daß ein Hindernis vorhanden
ist, als nächstes ansteuert, um eine zweite elektromagne
tische Abstandsmeßwelle zu erzeugen und zu senden, wobei
die zweite elektromagnetische Abstandsmeßwelle eine nied
rigere Energie als die erste elektromagnetische Abstands
meßwelle aufweist.
Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfin
dung, der auf dem zweiten Aspekt von ihr beruht, wird
eine Abstandsmeßvorrichtung geschaffen, wobei die zweite
elektromagnetische Abstandsmeßwelle eine niedrigere Am
plitude als die erste elektromagnetische Abstandsmeßwelle
aufweist.
Gemäß einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfin
dung, der auf dem zweiten Aspekt von ihr beruht, wird
eine Abstandsmeßvorrichtung geschaffen, wobei eine Erzeu
gungsdauer der zweiten elektromagnetischen Abstandsmeß
welle kürzer als die der ersten elektromagnetischen Ab
standsmeßwelle ist.
Gemäß einem fünften Aspekt der vorliegenden Erfin
dung, der auf dem zweiten Aspekt von ihr beruht, wird
eine Abstandsmeßvorrichtung geschaffen, wobei sowohl die
erste elektromagnetische Abstandsmeßwelle als auch die
zweite elektromagnetische Abstandsmeßwelle mindestens ei
nen Puls enthält und ein Puls der zweiten elektromagneti
schen Abstandsmeßwelle eine kleinere Breite als der der
ersten elektromagnetischen Abstandsmeßwelle aufweist.
Gemäß einem sechsten Aspekt der vorliegenden Erfin
dung, der auf dem zweiten Aspekt von ihr beruht, wird
eine Abstandsmeßvorrichtung geschaffen, wobei sowohl die
erste elektromagnetische Abstandsmeßwelle als auch die
zweite elektromagnetische Abstandsmeßwelle mindestens ei
nen Puls enthält und die, zweite elektromagnetische Ab
standsmeßwelle eine kleinere Pulsanzahl als die erste
elektromagnetische Abstandsmeßwelle aufweist.
Gemäß einem siebten Aspekt der vorliegenden Erfin
dung, der auf dem zweiten Aspekt von ihr beruht, wird
eine Abstandsmeßvorrichtung geschaffen, wobei die erste
elektromagnetische Abstandsmeßwelle aus einer Modulation
in Übereinstimmung mit einem Pseudorauschcode herrührt,
der eine erste Bitlänge aufweist, und die zweite elektro
magnetische Abstandsmeßwelle aus einer Modulation in
Übereinstimmung mit einem Pseudorauschcode herrührt, der
eine zweite Bitlänge aufweist, die kleiner als die erste
Bitlänge ist.
Gemäß einem achten Aspekt der vorliegenden Erfindung,
der auf dem zweiten Aspekt von ihr beruht, wird eine Ab
standsmeßvorrichtung geschaffen, wobei die Hindernisent
scheidungseinrichtung aufweist: eine zweite Berechnungs
einrichtung zum Messen eines Zeitintervalls zwischen ei
nem Augenblick jedes Erzeugens und Sendens der elektroma
gnetische Entscheidungswelle durch die Einrichtung zum
Erzeugen einer elektromagnetischen Welle als Reaktion auf
ein Ansteuern durch die zweite Ansteuereinrichtung zu ei
nem Augenblick eines Empfangens einer entsprechenden
Echowelle durch die Empfangseinrichtung und zum Berechnen
eines Abstands zu einem Hindernis auf der Grundlage des
gemessenen Zeitintervalls; und eine Entscheidungseinrich
tung zum Entscheiden, ob ein Hindernis in einem vorge
schriebenen Abstandsbereich vorhanden oder nicht vorhan
den ist, auf der Grundlage des Abstands, der von der
zweiten Berechnungseinrichtung berechnet wird.
Gemäß einem neunten Aspekt der vorliegenden Erfindung
wird eine Abstandsmeßvorrichtung geschaffen, die auf
weist: eine erste Einrichtung zum Abgeben eines ersten
Laserstrahls in eine erste Richtung, wobei der erste La
serstrahl eine erste Leistung aufweist; eine zweite Ein
richtung zum Empfangen eines Echos, das dem ersten Laser
strahl entspricht; eine dritte Einrichtung zum Bestimmen,
ob die zweite Einrichtung ein Echo, das dem ersten Laser
strahl entspricht, empfängt oder nicht; eine vierte Ein
richtung zum Abgeben eines zweiten Laserstrahls in die
erste Richtung in Fällen, in denen die dritte Einrichtung
bestimmt, daß die zweite Einrichtung ein Echo empfängt,
das dem ersten Laserstrahl entspricht, wobei der zweite
Laserstrahl eine zweite Leistung aufweist; eine fünfte
Einrichtung zum Abgeben eines dritten Laserstrahls in die
erste Richtung in Fällen, in denen die dritte Einrichtung
bestimmt, daß die zweite Einrichtung kein Echo empfängt,
das dem ersten Laserstrahl entspricht, wobei der dritte
Laserstrahl eine dritte Leistung aufweist, die dritte
Leistung höher als die erste Leistung ist und die dritte
Leistung höher als die zweite Leistung ist; eine sechste
Einrichtung zum Abgeben eines vierten Laserstrahls in
eine zweite Richtung, nachdem die vierte Einrichtung den
zweiten Laserstrahl abgegeben hat oder die fünfte Ein
richtung den dritten Laserstrahl abgegeben hat, wobei
sich die zweite Richtung von der ersten Richtung unter
scheidet und der vierte Laserstrahl die erste Leistung
aufweist, eine siebte Einrichtung zum Empfangen eines
Echos, das dem vierten Laserstrahl entspricht; eine achte
Einrichtung zum Bestimmen, ob die siebte Einrichtung ein
Echo, das dem vierten Laserstrahl entspricht, empfängt
oder nicht; eine neunte Einrichtung zum Abgeben eines
fünften Laserstrahls in die zweite Richtung in Fällen, in
denen die achte Einrichtung bestimmt, daß die siebte Ein
richtung ein Echo empfängt, das dem vierten Laserstrahl
entspricht, wobei der fünfte Laserstrahl die zweite Lei
stung aufweist; und eine zehnte Einrichtung zum Abgeben
eines sechsten Laserstrahls in die zweite Richtung in
Fällen, in denen die achte Einrichtung bestimmt, daß die
siebte Einrichtung kein. Echo empfängt, das dem vierten
Laserstrahl entspricht, wobei der sechste Laserstrahl die
dritte Leistung aufweist.
Gemäß einem zehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung
wird eine Abstandsmeßvorrichtung geschaffen, die auf
weist: eine erste Einrichtung zum Abgeben eines ersten
Laserstrahls in eine erste Richtung, wobei der erste La
serstrahl eine erste Leistung aufweist; eine zweite Ein
richtung zum Empfangen eines Echos, das dem ersten Laser
strahl entspricht; eine dritte Einrichtung zum Bestimmen,
ob die zweite Einrichtung ein Echo, das dem ersten Laser
strahl entspricht, empfängt oder nicht; eine vierte Ein
richtung zum Abgeben eines zweiten Laserstrahls in die
erste Richtung in Fällen, in denen die dritte Einrichtung
bestimmt, daß die zweite Einrichtung kein Echo empfängt,
das dem ersten Laserstrahl entspricht, wobei der zweite
Laserstrahl eine zweite Leistung aufweist, die höher als
die erste Leistung ist; eine fünfte Einrichtung zum Sper
ren der vierten Einrichtung, den zweiten Laserstrahl ab
zugeben, in Fällen, in denen die dritte Einrichtung be
stimmt, daß die zweite Einrichtung ein Echo empfängt, das
dem ersten Laserstrahl entspricht; eine sechste Einrich
tung zum Abgeben eines dritten Laserstrahls in eine
zweite Richtung, nachdem die vierte Einrichtung den zwei
ten Laserstrahl abgegeben hat oder die fünfte Einrichtung
die vierte Einrichtung gesperrt hat, den zweiten Laser
strahl abzugeben, wobei sich die zweite Richtung von der
ersten Richtung unterscheidet und der dritte Laserstrahl
die erste Leistung aufweist; eine siebte Einrichtung zum
Empfangen eines Echos, das dem dritten Laserstrahl ent
spricht; eine achte Einrichtung zum Bestimmen, ob die
siebte Einrichtung ein Echo, daß dem dritten Laserstrahl
entspricht, empfängt oder nicht; eine neunte Einrichtung
zum Abgeben eines vierten Laserstrahls in die zweite
Richtung in Fällen, in denen die achte Einrichtung be
stimmt, daß die siebte Einrichtung kein Echo empfängt,
das dem dritten Laserstrahl entspricht, wobei der vierte
Laserstrahl die zweite Leistung aufweist; und eine zehnte
Einrichtung zum Sperren der neunten Einrichtung, den
vierten Laserstrahl abzugeben, in Fällen, in denen die
achte Einrichtung bestimmt, daß die siebte Einrichtung
ein Echo empfängt, das dem dritten Laserstrahl ent
spricht.
Die vorliegende Erfindung wird nachstehend anhand von
Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beilie
gende Zeichnung näher erläutert.
Es zeigt:
Fig. 1 eine Darstellung einer Abstandsmeßvorrichtung ge
mäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorlie
genden Erfindung;
Fig. 2 eine Darstellung von Richtungen, in welche ein
vorwärtsgerichteter Laserstrahl von einem Licht
abgabeabschnitt in Fig. 1 ausgegeben wird;
Fig. 3 ein Flußdiagramm eines Programmsegments für einen
Mikrocomputer in Fig. 1;
Fig. 4 ein Zeitbereichsdiagramm von Laserlichtabgaben,
die von der Vorrichtung in Fig. 1 durchgeführt
werden;
Fig. 5 ein Flußdiagramm eines Programmsegments für einen
Mikrocomputer in einem dritten Ausführungsbei
spiel der vorliegenden Erfindung;
Fig. 6 ein Zeitbereichsdiagramm von Laserlichtabgaben in
dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden
Erfindung;
Fig. 7 ein Flußdiagramm eines Programmsegments für einen
Mikrocomputer in einem vierten Ausführungsbei
spiel der vorliegenden Erfindung;
Fig. 8 ein Zeitbereichsdiagramm von Laserlichtabgaben in
dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden
Erfindung;
Fig. 9 ein Zeitbereichsdiagramm von Laserlichtabgaben in
einem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegen
den Erfindung;
Fig. 10 ein Zeitbereichsdiagramm von Laserlichtabgaben in
einem siebten Ausführungsbeispiel der vorliegen
den Erfindung;
Fig. 11 ein Zeitbereichsdiagramm von Laserlichtabgaben in
einem achten Ausführungsbeispiel der vorliegenden
Erfindung; und
Fig. 12 ein Zeitbereichsdiagramm von Laserlichtabgaben in
einem neunten Ausführungsbeispiel der vorliegen
den Erfindung.
Nachstehend erfolgt die Beschreibung eines ersten
Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
Fig. 1 zeigt eine Abstandsmeßvorrichtung gemäß dem
ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
Die Vorrichtung in Fig. 1 ist in ein Fahrzeug (ein Be
zugsfahrzeug) eingebaut. Die Vorrichtung in Fig. 1 mißt
den Abstand von dem Bezugsfahrzeug zu einem Objekt. Das
Objekt ist zum Beispiel ein Hindernis bezüglich des Be
zugsfahrzeugs oder ein Fahrzeug, das vor dem Bezugsfahr
zeug fährt.
Die Vorrichtung in Fig. 1 beinhaltet einen Lichtabga
beabschnitt 10, einen Lichtempfangsabschnitt 20, einen
Verstärker 31, einen Komparator 35, einen Signalerzeu
gungsabschnitt 40, eine Zeitmeßschaltung 50 und einen Mi
krocomputer 90. Der Mikrocomputer 90 weist eine Kombina
tion eines Ein/Ausgabeanschlusses, einer CPU bzw. zentra
len Verarbeitungseinheit, eines RAM bzw. Direktzu
griffspeichers und eines ROM bzw. Nur-Lese-Speichers auf.
Der Mikrocomputer 90 arbeitet in Übereinstimmung mit ei
nem in dem ROM gespeicherten Programm.
Der Lichtabgabeabschnitt 10 enthält ein Lichtabgabe
element (zum Beispiel eine Laserdiode) 11, eine Laser
diodenansteuerschaltung 12, eine Linse 15, eine Abtast
einrichtung 16 und eine Motorsteuerschaltung 18. Die Ab
tasteinrichtung 16 weist einen Spiegel 16A einen Motor
(nicht gezeigt) auf. Der Spiegel 16A ist mechanisch mit
einer Abtriebswelle des Motors verbunden. Der Spiegel 16A
kann von dem Motor gedreht werden. Der Motor ist elek
trisch mit der Motoransteuerschaltung 18 verbunden. Die
Motoransteuerschaltung 18 ist mit dem Mikrocomputer 90
verbunden. Die Laserdiode 11 ist mit der Laserdiodenan
steuerschaltung 12 verbunden. Die Laserdiodenansteuer
schaltung 12 ist mit der Signalerzeugungsschaltung 40 und
dem Mikrocomputer 90 verbunden.
Die Laserdiodenansteuerschaltung 12 empfängt ein Sen
designal von der Signalerzeugungsschaltung 40. Das Sende
signal weist einen Pulszug auf. Die Laserdiodenansteuer
schaltung 12 empfängt ein Leistungssteuersignal von dem
Mikrocomputer 90. Die Laserdiodenansteuerschaltung 12 ak
tiviert und deaktiviert die Laserdiode 11 als Reaktion
auf das Sendesignal, so daß die Laserdiode 11 Pulslaser
licht abgibt. Jeder Puls des Laserlichts entspricht einem
Puls des Sendesignals. Die Laserdiodenansteuerschaltung
12 stellt die Leistung des Pulslaserlichts als Reaktion
auf das Leistungssteuersignal ein. Das Pulslaserlicht
geht von der Laserdiode 11 zu dem Spiegel 16A, bevor es
von ihm reflektiert wird. Das sich aus der Reflexion er
gebende Pulslaserlicht geht durch die Linse 15, wird ver
schmälert und wird von dem Lichtempfangsabschnitt 10 als
ein vorwärtsgerichteter Pulslaserstrahl ausgegeben.
Die Motoransteuerschaltung 18 empfängt ein Motoran
steuersignal von dem Mikrocomputer 90. Die Motoransteuer
schaltung 18 aktiviert den Motor als Reaktion auf das Mo
toransteuersignal, so daß der Motor den Spiegel 16A peri
odisch und zyklisch in Richtungen entlang dem Uhrzeiger
sinn und gegen den Uhrzeigersinn in einem vorbestimmten
eingeschränkten Winkelbereich dreht. Das periodische und
zyklische Drehen des Spiegels 16A bewirkt eine periodi
sche und zyklische Ablenkung des vorwärtsgerichteten
Pulslaserstrahls, um dadurch zuzulassen, daß ein gegebe
ner Winkelbereich vor dem Bezugsfahrzeug von dem vor
wärtsgerichteten Pulslaserstrahl periodisch abgetastet
wird. Der gegebene Winkelbereich entspricht einer gegebe
nen sektoriellen Erfassungsfläche (einer gegebenen sekto
riell abgetasteten Fläche), die von der Vorrichtung in
Fig. 1 überwacht wird. Der gegebene Winkelbereich oder
die gegebene sektorielle Erfassungsfläche dehnt sich be
züglich des Bezugsfahrzeugs horizontal aus.
Der Lichtempfangsabschnitt 20 enthält ein Lichtemp
fangselement 21 und eine Linse 25. Das Lichtempfangsele
ment 21 beinhaltet zum Beispiel eine Photodiode oder ei
nen Photodetektor. Das Lichtempfangselement 21 ist mit
dem Verstärker 31 verbunden. Der Verstärker 31 ist mit
dem Komparator 35 verbunden. Der Komparator 35 ist mit
der Zeitmeßschaltung 50 und dem Mikrocomputer 90 verbun
den. Die Zeitmeßschaltung 50 ist mit der Signalerzeu
gungsschaltung 40 und dem Mikrocomputer 90 verbunden.
In dem Fall, in dem ein Objekt in der Erfassungsflä
che (der gegebenen Winkelbereich) vorhanden ist, trifft
der vorwärtsgerichtete Pulslaserstrahl das Objekt, bevor
er mindestens teilweise von ihm reflektiert wird. Ein
Teil des reflektierten Pulslaserstrahls kehrt zu der Vor
richtung in Fig. 1 als ein Echopulslaserstrahl zurück.
Genauer gesagt geht der Echopulslaserstrahl durch die
Linse 25, bevor er auf das Lichtempfangselement 21 ein
fällt. Das Lichtempfangselement 21 wandelt den Echopuls
laserstrahl in ein entsprechendes elektrisches Signal
(als ein Echosignal bezeichnet). Das Lichtempfangselement
21 gibt das elektrische Signal zu dem Verstärker 31 aus.
Der Verstärker 31 verstärkt das Ausgangssignal des Licht
empfangselements 21. Der Verstärker 31 gibt das sich aus
der Verstärkung ergebende Signal zu dem Komparator 35
aus. Der Komparator 35 vergleicht das Ausgangssignal des
Verstärkers 31 mit einer vorbestimmten Referenzspannung
(einer vorbestimmten Schwellwertspannung) Vth für eine
Objekterkennung, um dadurch das Ausgangssignal des Ver
stärkers 31 in ein binäres Entscheidungssignal oder ein
Pulsentscheidungssignal zu wandeln. Das binäre Entschei
dungssignal befindet sich an seinem Zustand eines hohen
Pegels, wenn die Spannung des Ausgangssignals des Ver
stärkers 31 die vorbestimmte Referenzspannung Vth über
schreitet. Ansonsten befindet sich das binäre Entschei
dungssignal an seinem Zustand eines niedrigen Pegels. Das
binäre Entscheidungssignal an seinem Zustand eines hohen
Pegels stellt das Empfangen eines Echos von einem Objekt
dar. Der Komparator 35 gibt das binäre Entscheidungs
signal (das Pulserfassungssignal) zu der Zeitmeßschaltung
50 und dem Mikrocomputer 90 aus.
Während der Abstandsmessung erzeugt der Mikrocomputer
90 das Motoransteuersignal. Der Mikrocomputer 90 gibt das
Motoransteuersignal zu der Motoransteuerschaltung 18 aus.
Wie es zuvor erwähnt worden ist, aktiviert die Motoran
steuerschaltung 18 den Motor als Reaktion auf das Motor
ansteuersignal, so daß der Motor den Spiegel 16A peri
odisch und zyklisch entlang Richtungen in dem Uhrzeiger
sinn und gegen den Uhrzeigersinn in dem vorbestimmten be
schränkten Winkelbereich dreht. Das periodische und zy
klische Drehen des Spiegels 16A bewirkt, daß die Erfas
sungsfläche von dem vorwärtsgerichteten Pulslaserstrahl
periodisch abgetastet wird. Vorzugsweise ist die Ab
tastperiode auf einen vorgeschriebenen Wert festgelegt.
Der Mikrokomputer 90 ist mit der Signalerzeugungs
schaltung 40 verbunden. Der Mikrocomputer 90 erzeugt ei
nen Lichtabgabestart-Erfordernissignal und ein Pulsbrei
ten-Steuersignal. Der Mikrocomputer 90 gibt das Lichtab
gabestart-Erfordernissignal und das Pulsbreiten-Steuer
signal synchronisiert zu einem Ausgehen des Motoransteu
ersignals zu der Signalerzeugungsschaltung 40 aus. Ge
nauer gesagt führt der Mikrocomputer 90 ein Ausgeben des
Lichtabgabestart-Erfordernissignals und des Pulsbreiten-
Steuersignals wiederholt mehrmals pro Abtastperiode der
Erfassungsfläche aus. Die Signalerzeugungsschaltung 40
erzeugt das Sendesignal als Reaktion auf das Lichtabgabe
start-Erfordernissignal und das Pulsbreiten-Steuersignal.
Das Sendesignal weist einen Pulszug auf. Der Zeitpunkt
der ansteigenden Flanke jedes Pulses des Sendesignals
wird durch das Lichtabgabestart-Erfordernissignal be
stimmt. Die Breite von jedem Puls des Sendesignals wird
durch das Pulsbreiten-Steuersignal bestimmt. Wie es zuvor
erwähnt worden ist, aktiviert und deaktiviert die Laser
diodenansteuerschaltung 12 die Laserdiode 11 als Reaktion
auf das Sendesignal, so daß die Laserdiode 11 das Pulsla
serlicht abgibt. Jeder Puls des Laserlichts entspricht
einem Puls des Sendesignals. Deshalb wird der Zeitpunkt
der ansteigenden Flanke von jedem Puls des Laserlichts
durch das Lichtabgabestart-Erfordernissignal bestimmt.
Die Breite von jedem Puls des Laserlichts wird durch das
Pulsbreiten-Steuersignal bestimmt.
Der Mikrocomputer 90 erzeugt das Leistungssteuersig
nal. Der Mikrocomputer 90 gibt das Leistungssteuersignal
zu der Laserdiodenansteuerschaltung 12 aus. Wie es zuvor
erwähnt worden ist, stellt die Laserdiodenansteuerschal
tung 12 die Leistung des Pulslaserlichts als Reaktion auf
das Leistungssteuersignal ein.
Während jeder Abtastperiode wird eine Mehrzahl von
Pulsen des vorwärtsgerichteten Laserstrahls aufeinander
folgend von dem Lichtabgabeabschnitt 10 in unterschiedli
che Richtungen (unterschiedliche Winkelrichtungen) D1,
D2, D3, . . . und DN gesendet, welche die Erfassungsfläche
ausbilden, wie es in Fig. 2 gezeigt ist. Hierbei bezeich
net "N" eine vorbestimmte natürliche Zahl. Genauer gesagt
wird während jeder Abtastperiode ein Pulszug des vor
wärtsgerichteten Laserstrahls von dem Lichtabgabeab
schnitt 10 in eine Richtung gesendet, welche aufeinander
folgend zwischen den Richtungen D1 bis DN geändert wird.
In dem Fall, in dem ein Objekt an einer Position in der
Erfassungsfläche vorhanden ist, welche einer der Richtun
gen (der Winkelrichtungen) D1 bis DN entspricht, trifft
ein Puls des vorwärtsgerichteten Laserstrahls das Objekt,
bevor er von diesem mindestens teilweise reflektiert
wird. Ein Teil des reflektierten Laserstrahlpulses kehrt
als ein Echolaserstrahlpuls zu der Vorrichtung in Fig. 1
zurück. Genauer gesagt trifft der Echolaserstrahlpuls auf
das Lichtempfangselement 21 auf und wird in ein entspre
chendes elektrisches Signal (ein Echosignal) gewandelt.
Das Echosignal geht von dem Lichtempfangselement 21 über
den Verstärker 31 zu dem Komparator 35. Als Reaktion auf
das Echosignal gibt der Komparator 35 ein Entscheidungs
signal eines hohen Pegels aus, das das Empfangen des
Echolaserstrahlpulses durch das Lichtempfangselement 21
darstellt. Bei dem Nichtvorhandensein eines Echolaser
strahlpulses, der von dem Lichtempfangselement 21 empfan
gen wird, gibt der Komparator 35 ein Entscheidungssignal
eines niedrigen Pegels aus. Jeder Puls des Entscheidungs
signals, das aus dem Komparator 35 ausgegeben wird, ent
spricht einem von Pulsen des Sendesignals, die von der
Signalerzeugungsschaltung 40 erzeugt werden.
Die Zeitmeßschaltung 50 empfängt das binäre Entschei
dungssignal von dem Komparator 35. Die Zeitmeßschaltung
50 empfängt das Sendesignal von der Signalerzeugungs
schaltung 40. Die Zeitmeßschaltung 50 mißt das Zeitinter
vall zwischen einem Puls des binären Entscheidungssignals
und eines entsprechenden Pulses des Sendesignals. Die
Zeitmeßschaltung 50 erzeugt ein Signal, das das gemessene
Zeitintervall darstellt. Die Zeitmeßschaltung 50 gibt das
ein Zeitintervall darstellende Signal zu dem Mikrocompu
ter 90 aus.
Der Mikrocomputer 90 berechnet den Abstand von dem
Bezugsfahrzeug zu einem Objekt auf der Grundlage der
Lichtgeschwindigkeit und des gemessenen Zeitintervalls,
das durch das Ausgangssignal der Zeitmeßschaltung 50 dar
gestellt ist. In dem Fall, in dem der berechnete Abstand
zu einem Objekt kürzer als ein Referenzwert ist, gibt der
Mikrocomputer 90 ein Signal zum Warnen eines Insassen des
Bezugsfahrzeugs hinsichtlich einer Koalision aus. Vor
zugsweise aktiviert der Mikrocomputer 90 in diesem Fall
ein Bremssystem des Bezugsfahrzeugs, um die Geschwindig
keit von ihm zu verringern.
Wie zuvor erwähnt worden ist, arbeitet der Mikrocom
puter 90 in Übereinstimmung mit einem in dem internen ROM
gespeicherten Programm. Fig. 1 zeigt ein Flußdiagramm ei
nes Programmsegments. Das Programmsegment in Fig. 3 wird
für jede der Richtungen (der Winkelrichtungen) D1 bis DN
des Sendens des vorwärtsgerichteten Pulslaserstrahls aus
geführt, welche die Erfassungsfläche ausbilden. Daher
wird während jedes Zyklus oder jeder Periode, zu der das
Motoransteuersignal von dem Mikrocomputer 90 zu der Mo
toransteuerschaltung 18 ausgegeben wird, das heißt wäh
rend jeder Abtastperiode der Erfassungsfläche durch den
vorwärtsgerichteten Pulslaserstrahl, das Programmsegment
in Fig. 3 wiederholt mehrmals ausgeführt. Wie es in Fig.
3 gezeigt ist, versetzt ein erster Schritt des Programm
segments das Leistungssteuersignal in einen Zustand, der
einer Leistung entspricht, die niedriger als eine normale
Leistung ist.
Ein Schritt 120, der dem Schritt 110 folgt, gibt das
Lichtabgabestart-Erfordernissignal und das Pulsbreiten-
Steuersignal zu der Signalerzeugungsschaltung 40 aus.
Deshalb gibt die Pulserzeugungsschaltung 40 einen Puls
des Sendesignals zu der Laserdiodeansteuerschaltung 12
aus. Der Zeitpunkt der ansteigenden Flanke des Pulses
wird durch das Lichtabgabestart-Erfordernissignal be
stimmt, während die Breite des Pulses durch das Pulsbrei
ten-Steuersignal bestimmt wird.
Die Laserdiodenansteuerschaltung 12 aktiviert die La
serdiode 11 als Reaktion auf den Puls des Sendesignals,
so daß die Laserdiode 11 einen entsprechenden Puls des
Laserlichts abgibt. Der Zeitpunkt der ansteigenden Flanke
des Pulses des Laserlichts wird durch das Lichtabgabe
start-Erfordernissignal bestimmt, während die Breite des
Pulses des Laserlichts durch das Pulsbreiten-Steuersignal
bestimmt wird. Da sich das Leistungssteuersignal in dem
Zustand befindet, der einer Leistung entspricht, die
niedriger als die normale Leistung ist, ist die Leistung
des Pulses des Laserlichts niedriger als die normale Lei
stung. Der Puls des Laserlichts wird zu einem Puls des
vorwärtsgerichteten Laserstrahls gemacht. Da die Leistung
des Pulses des vorwärtsgerichteten Laserstrahls verhält
nismäßig niedrig ist, ist der meßbare Abstand zu einem
Objekt kürzer als ein normaler. Demgemäß gibt der Kompa
rator 35 lediglich bei dem Vorhandensein eines Objekts,
das von dem Bezugsfahrzeug kürzer als der normale meßbare
Abstand beabstandet ist, ein Entscheidungssignal eines
hohen Pegels aus, das dem Empfangen eines Echos ent
spricht.
Ein Schritt 130 der dem Schritt 120 nachfolgt, be
stimmt, ob der Komparator 35 während eines Zeitinter
valls, das dem meßbaren Abstand einer niedrigeren Lei
stung entspricht, ein Entscheidungssignal eines hohen Pe
gels ausgibt. In dem Fall, in dem der Komparator 35 ein
Entscheidungssignal eines hohen Pegels ausgibt, das heißt
in dem Fall, in dem ein Objekt (ein Hindernis) erfaßt
wird, schreitet das Programm von dem Schritt 130 zu einem
Schritt 150 fort. In dem Fall, in der Komparator 35 kein
Entscheidungssignal eines hohen Pegels ausgibt, das heißt
in dem Fall, in dem ein Objekt (ein Hindernis) nicht er
faßt wird, schreitet das Programm von dem Schritt 130 zu
einem Schritt 140 fort.
Der Schritt 140 versetzt das Leistungssteuersignal in
einen Zustand, der der normalen Leistung entspricht. Nach
dem Schritt 140 schreitet das Programm zu dem Schritt 150
fort.
Der Schritt 150 gibt das Lichtabgabestart-Erforder
nissignal und das Pulsbreiten-Steuersignal zu der Sig
nalerzeugungsschaltung 40 aus. Deshalb gibt die Pulser
zeugungsschaltung 40 einen Puls des Sendesignals zu der
Laserdiodenansteuerschaltung 12 aus. Der Zeitpunkt der
ansteigenden Flanke des Pulses wird durch das Lichtabga
bestart-Erfordernissignal bestimmt, während die Breite
des Pulses durch das Pulsbreiten-Steuersignal bestimmt
wird.
Die Laserdiodenansteuerschaltung 12 aktiviert die La
serdiode 11 als Reaktion auf den Puls des Sendesignals,
so daß die Laserdiode einen entsprechenden Puls des La
serlichts abgibt. Der Zeitpunkt der ansteigenden Flanke
des Pulses des Laserlichts wird durch das Lichtabgabe
start-Erfordernissignal bestimmt, während die Breite des
Pulses des Laserlichts durch das Pulsbreiten-Steuersignal
bestimmt wird. In dem Fall, in dem der Schritt 130 das
Erfassen eines Objekts (eines Hindernisses) bestimmt, da
das Leistungssteuersignal in dem Zustand bleibt, der der
Leistung entspricht, die niedriger als die normale Lei
stung ist, ist die Leistung des Pulses des Laserlichts
niedrigerer als die normale Leistung. Andererseits ist in
dem Fall, in dem der Schritt 130 bestimmt, daß ein Objekt
(ein Hindernis) nicht erfaßt wird, da sich das Leistungs
steuersignal in dem Zustand befindet, der der normalen
Leistung entspricht (siehe den Schritt 140), die Leistung
des Pulses des Laserlichts gleich der normalen Leistung.
Der Puls des Laserlichts wird zu einem Puls des vorwärts
gerichteten Laserstrahls gemacht. In dem Fall, in dem die
Leistung des Pulses des vorwärtsgerichteten Laserstrahls
verhältnismäßig niedrig ist, ist der meßbare Abstand zu
einem Objekt kürzer als ein normaler. Andererseits ist in
dem Fall, in dem die Leistung des Pulses des vorwärtsge
richteten Laserstrahls gleich der normalen Leistung ist,
der meßbare Abstand zu einem Objekt gleich einem norma
len. Lediglich bei dem Vorhandensein eines Objekts, das
von dem Bezugsfahrzeug gleich oder kürzer als der derzeit
meßbare Abstand beabstandet ist, gibt der Komparator 35
ein Entscheidungssignal eines hohen Pegels aus, das das
Empfangen eines Echos darstellt.
Ein Schritt 160, der dem Schritt 150 folgt, leitet
das gemessene Zeitintervall von dem Ausgangssignal der
Zeitmeßschaltung 50 ab. Der Schritt 160 berechnet den Ab
stand von dem Bezugsfahrzeug zu dem erfaßten Objekt auf
der Grundlage des gemessenen Zeitintervalls und der
Lichtgeschwindigkeit. Nach dem Schritt 160 endet der der
zeitige Ausführungszyklus des Programmsegments.
Der Schritt 120 in Fig. 3 liefert eine einleitende
Abgabe des Laserlichts. Der Schritt 150 in Fig. 3 liefert
eine Hauptabgabe des Laserlichts, welche nach der einlei
tenden Abgabe von ihm ausgeführt wird. Ein Einstellen ei
ner einleitenden Abgabe des Laserlichts und einer
Hauptabgabe von diesem wird für jede der Richtungen (der
Winkelrichtungen) D1 bis DN des Sendens des vorwärtsge
richteten Pulslaserstrahls, welche die Erfassungsfläche
ausbilden, ausgeführt. Daher wird ein Einstellen einer
einleitenden Abgabe des Laserlichts und einer Hauptabgabe
von diesem während jedes Zyklus oder jeder Periode, zu
der das Motoransteuersignal aus dem Mikrocomputer 90 zu
der Motoransteuerschaltung 18 ausgegeben wird, das heißt
während jeder Abtastperiode der Erfassungsfläche durch
den vorwärtsgerichteten Pulslaserstrahl, wiederholt mehr
mals aufführt.
Wie es in Fig. 4 gezeigt ist, bleibt die Leistung des
Laserlichts, das durch einleitende Abgaben erzeugt wird,
gleich einem vorgeschriebenen niedrigen Pegel. Die Lei
stung des Laserlichts, das durch eine Hauptabgabe erzeugt
wird, wird abhängig davon, ob ein Objekt als ein Ergebnis
der unmittelbar vorhergehenden einleitenden Abgabe erfaßt
wird oder nicht, zwischen dem niedrigen Pegel und einem
normalen Pegel (der höher als der niedrige Pegel ist) ge
ändert. Genauer gesagt ist die Leistung des Laserlichts,
die durch eine Hauptabgabe erzeugt wird, in dem Fall, in
dem ein Objekt als ein Ergebnis der unmittelbar vorherge
henden einleitenden Abgabe erzeugt wird, gleich dem nied
rigen Pegel. Andererseits ist die Leistung des Laser
lichts, der durch eine Hauptabgabe erzeugt wird, in dem
Fall, in dem ein Objekt als ein Ergebnis der unmittelbar
vorhergehenden einleitenden Abgabe nicht erfaßt wird,
gleich dem normalen Pegel.
Der vorwärtsgerichtete Pulslaserstrahl, der eine
niedrigere Leistung aufweist, beeinträchtigt weniger
nachteilig menschliche Augen. Da ein Einstellen einer
einleitenden Abgabe des Laserlichts und einer Hauptabgabe
von diesem für jede der Richtungen (der Winkelrichtungen)
D1 bis DN des Sendens des vorwärtsgerichteten Laser
strahls, welche die Erfassungsfläche ausbilden, ausge
führt wird, ist die Zeitdifferenz zwischen der einleiten
den Abgabe und der Hauptabgabe bei dem Einstellen ver
hältnismäßig klein. Die kleine Zeitdifferenz führt zu ei
ner guten Reaktionscharakteristik der Vorrichtung in Fig.
1. Anders ausgedrückt kann die Leistung des vorwärtsge
richteten Pulslaserstrahls zwischen einem niedrigen Pegel
und einem normalen Pegel derart geändert werden (das
heißt kann der meßbare Abstand zwischen einem kurzen Wert
und einem normalen Wert derart geändert werden), daß eine
gute Reaktionscharakteristik der Vorrichtung in Fig. 1
vorgesehen wird.
Die Schritte 110 und 120 in Fig. 3 entsprechen einer
zweiten Ansteuereinrichtung. Die Schritte 130 und 140 in
Fig. 3 entsprechen einer Hindernisentscheidungseinrich
tung. Der Schritt 150 in Fig. 3 entspricht einer ersten
Ansteuereinrichtung. Der Schritt 160 in Fig. 3 und die
Zeitmeßschaltung 50 in Fig. 1 entsprechen einer ersten
Berechnungseinrichtung.
Es ist anzumerken, daß der Laserstrahl durch eine an
dere elektromagnetische Welle, wie zum Beispiel eine
Funkwelle oder Millimeterwelle ersetzt werden kann.
Nachstehend erfolgt die Beschreibung eines zweiten
Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
Das zweite Ausführungsbeispiel der vorliegenden Er
findung ist ausgenommen einer hier im weiteren Verlauf
erwähnten Aufbauänderung ähnlich dem ersten Ausführungs
beispiel von dieser. Gemäß dem zweiten Ausführungsbei
spiel der vorliegenden Erfindung bestimmt der Schritt
130, ob der Komparator 35 während eines Zeitintervalls,
das dem meßbaren Abstand einer niedrigen Leistung ent
spricht, ein Entscheidungssignal eines hohen Pegels aus
gibt oder nicht. In dem Fall, in dem der Komparator 35
ein Entscheidungssignal eines hohen Pegels ausgibt, das
heißt in dem Fall, in dem ein Objekt erfaßt wird, verläßt
das Programm den Schritt 130 und endet dann der derzei
tige Ausführungszyklus des Programmsegments. Daher wird
in diesem Fall eine Hauptabgabe des Laserlichts gesperrt.
Andererseits schreitet in dem Fall, in dem der Komparator
35 kein Entscheidungssignal eines hohen Pegels ausgibt,
das heißt in dem Fall, in dem ein Objekt nicht erfaßt
wird, das Programm von dem Schritt 130 zu dem Schritt 140
fort. Dem Schritt 140 folgen aufeinanderfolgend die
Schritte 150 und 160. Nach dem Schritt 160 endet der der
zeitige Ausführungszyklus des Programmsegments.
Vorzugsweise arbeitet der Mikrocomputer 90 derart,
daß er das Erfassen eines Objekts in dem Schritt 130 als
ein Signal zum Warnen vor einer Kollision zu einem Insas
sen des Bezugsfahrzeugs unterrichtet. Vorzugsweise akti
viert in diesem Fall der Mikrocomputer 90 ein Bremssystem
des Bezugsfahrzeugs, um dessen Geschwindigkeit zu verrin
gern.
Nachstehend erfolgt die Beschreibung eines dritten
Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
Das dritte Ausführungsbeispiel der vorliegenden Er
findung ist ausgenommen von hier im weiteren Verlauf er
wähnten Aufbauänderungen ähnlich zu dem ersten Ausfüh
rungsbeispiel von dieser. Fig. 5 zeigt ein Flußdiagramm
eines Programmsegments für einen Mikrocomputer 90 (siehe
Fig. 1) gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel der vorlie
genden Erfindung. Das Programmsequement in Fig. 5 ist
eine Ausgestaltung des Programmsequements in Fig. 3.
Wie es in Fig. 5 gezeigt ist, versetzt ein erster
Schritt 110 des Programmsegments das Leistungssteuersig
nal in den Zustand, der der Leistung entspricht, die
niedriger als die normale Leistung ist.
Ein Schritt 120, der dem Schritt 110 folgt, gibt das
Lichtabgabestart-Erfordernissignal und das Pulsbreiten-
Steuersignal zu der Signalerzeugungsschaltung 40
einen Puls des Sendesignals zu der Laserdiodenansteuerschaltung
12 (siehe Fig. 1) aus. Der Zeitpunkt der ansteigenden
Flanke des Pulses wird durch das Lichtabgabestart-
Erfordernissignal bestimmt, während die Breite des
Pulses durch das Pulsbreiten-Steuersignal bestimmt wird.
Die Laserdiodenansteuerschaltung 12 aktiviert die Laserdiode
11 (siehe Fig. 1) als Reaktion auf den Puls des
Sendesignals, so daß die Laserdiode 11 einen entsprechenden
Puls des Laserlichts abgibt. Der Zeitpunkt der ansteigenden
Flanke des Pulses des Laserlichts wird durch
das Lichtabgabestart-Erfordernissignal bestimmt, während
die Breite des Pulses des Laserlichts durch das Pulsbreiten-
Steuersignal bestimmt wird. Da sich das Leistungssteuersignal
in dem Zustand befindet, das einer Leistung
entspricht, die niedriger als die normale Leistung ist,
ist die Leistung des Pulses des Laserlichts niedriger als
die normale Leistung. Der Puls des Laserlichts wird zu
einem Puls des vorwärtsgerichteten Laserstrahls gemacht.
Da die Leistung des Pulses des vorwärts gerichteten Laserstrahls
verhältnismäßig niedrig ist, ist der meßbare
Abstand zu einem Objekt kürzer als ein normaler. Demgemäß
gibt der Komparator 35 (siehe Fig. 1) lediglich bei dem
Vorhandensein eines Objekts, das von dem Bezugsfahrzeug
kürzer als der normale meßbare Abstand beabstandet ist,
ein Entscheidungssignal eines hohen Pegels aus, das dem
Empfangen eines Echos entspricht.
Ein Schritt 125, der dem Schritt 120 nachfolgt, leitet
das gemessene Zeitintervall aus dem Ausgangssignal
der Zeitmeßschaltung 50 (siehe Fig. 1) ab. Der Schritt
125 berechnet den Abstand von dem Bezugsfahrzeug zu dem
erfaßten Objekt auf der Grundlage des gemessenen Zeitin
tervalls und der Lichtgeschwindigkeit. Bei dem Nichtvor
handensein eines empfangenen Echos erfaßt der Schritt 150
das Nichtvorhandensein eines erfaßten Objekts aus dem
Ausgangssignal der Zeitmeßschaltung 50.
Ein Schritt 131, der dem Schritt 125 folgt, bestimmt,
ob der berechnete Abstand zu dem erfaßten Objekt kürzer
als ein vorbestimmter Referenzwert ist oder nicht, das
heißt ob sich der berechnete Abstand zu dem erfaßten Ob
jekt in einem vorgeschriebenen kurzen Bereich befindet
oder nicht. In dem Fall, in dem der berechnete Abstand zu
dem erfaßten Objekt kürzer als der vorbestimmte Referenz
wert ist, verläßt das Programm den Schritt 131 und endet
dann der derzeitige Ausführungszyklus des Programmseg
ments. Andererseits schreitet in dem Fall, in dem der be
rechnete Abstand zu dem erfaßten Objekt nicht kürzer als
der vorbestimmte Referenzwert ist oder in dem Fall, in
dem ein erfaßtes Objekt nicht vorhanden ist, das Programm
von dem Schritt 131 zu einem Schritt 140 fort.
Der Schritt 140 versetzt das Leistungssteuersignal in
den Zustand, das der normalen Leistung entspricht. Nach
dem Schritt 140 schreitet das Programm zu einem Schritt
150 fort.
Der Schritt 150 gibt das Lichtabgabestart-Erforder
nissignal und das Pulsbreiten-Steuersignal zu der Signal
erzeugungsschaltung 40 aus. Deshalb gibt die Pulserzeu
gungsschaltung 40 einen Puls des Sendesignals zu der La
serdiodenansteuerschaltung 12 aus. Der Zeitpunkt der an
steigenden Flanke des Pulses wird durch das Lichtabgabe
start-Erfordernissignal bestimmt, während die Breite des
Pulses durch das Pulsbreiten-Steuersignal bestimmt wird.
Die Laserdiodenansteuerschaltung 12 aktiviert die La
serdiode 11 als Reaktion auf den Puls des Sendesignals,
so daß die Laserdiode 11 einen entsprechenden Puls des
Laserlichts abgibt. Der Zeitpunkt der ansteigenden Flanke
des Pulses des Laserlichts wird durch das Lichtabgabe
start-Erfordernissignal bestimmt, während die Breite des
Pulses des Laserlichts durch das Pulsbreiten-Steuersignal
bestimmt wird. Da sich das Leistungssteuersignal in dem
Zustand befindet, der der normalen Leistung entspricht
(siehe den Schritt 140), ist die Leistung des Pulses des
Laserlichts gleich der normalen Leistung. Der Puls des
Laserlichts wird zu einem Puls des vorwärtsgerichteten
Laserstrahls gemacht. Da die Leistung des Pulses des vor
wärtsgerichteten Laserstrahls gleich der normalen Lei
stung ist, ist der meßbare Abstand zu einem Objekt gleich
einem normalen Abstand. Lediglich bei dem Vorhandensein
eines Objekts, das von dem Bezugsfahrzeug gleich oder
kürzer als der normale meßbare Abstand beabstandet ist,
gibt der Komparator 35 ein Entscheidungssignal eines ho
hen Pegels aus, das das Empfangen eines Echos darstellt.
Ein Schritt 160, der dem Schritt 150 folgt, leitet
das gemessene Zeitintervall aus dem Ausgangssignal der
Zeitmeßschaltung 50 ab. Der Schritt 160 berechnet den Ab
stand von dem Bezugsfahrzeug zu dem erfaßten Objekt auf
der Grundlage des gemessenen Zeitintervalls und der
Lichtgeschwindigkeit. Nach dem Schritt 160 endet der der
zeitige Ausführungszyklus des Programmsegments.
Der Schritt 120 in Fig. 5 sieht eine einleitende Ab
gabe des Laserlichts vor. Der Schritt 115 in Fig. 5 sieht
eine Hauptabgabe des Laserlichts vor, welche nach der
einleitenden Abgabe von diesem ausgeführt wird. Ein Ein
stellen einer einleitenden Abgabe des Laserlichts und
eine Hauptabgabe von diesem wird für jede der Richtungen
(der Winkelrichtungen) D1 bis D5 des Sendens des vor
wärtsgerichteten Laserstrahls, welche die Erfassungsflä
che ausbilden, ausgeführt. Daher wird ein Einstellen ei
ner einleitenden Abgabe des Laserlichts und einer
Hauptabgabe von diesem während jedes Zyklus oder jeder
Periode, zu der das Motoransteuersignal aus dem Mikrocom
puter 90 zu der Motoransteuerschaltung 18 (siehe Fig. 1)
ausgegeben wird, das heißt während jeder Abtastperiode
der Erfassungsfläche durch den vorwärtsgerichteten Puls
laserstrahl, wiederholt mehrmals ausgeführt.
Es wird auf Fig. 6 verwiesen. Bezüglich jedes Ein
stellens wird die Hauptabgabe lediglich in dem Fall aus
geführt, in dem ein Objekt nicht als Reaktion auf die
einleitende Abgabe erfaßt wird. Die Hauptabgabe wird in
dem Fall nicht ausgeführt, in dem ein Objekt als Reaktion
auf die einleitende Abgabe erfaßt wird. Das Nichtausfüh
ren der Hauptabgabe verringert die Anzahl von Zeiten des
Aktivierens der Laserdiode 11 und verlängert die Lebens
dauer von dieser.
Der Schritt 125 in Fig. 5 entspricht einer zweiten
Berechnungseinrichtung. Der Schritt 131 in Fig. 5 ent
spricht einer Hindernisentscheidungseinrichtung.
Nachstehend erfolgt die Beschreibung eines vierten
Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
Das vierte Ausführungsbeispiel der vorliegenden Er
findung ist ausgenommen zur hier im weiteren Verlauf er
wähnten Aufbauänderungen ähnlich zu dem dritten Ausfüh
rungsbeispiel von dieser. Fig. 7 zeigt ein Flußdiagrammm
eines Programmsegments für einen Mikrocomputer 90 (siehe
Fig. 1) gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel der vorlie
genden Erfindung. Das Programmsegment in Fig. 7 ist eine
Ausgestaltung des Programmsegments in Fig. 5.
Wie es in Fig. 7 gezeigt ist, versetzt ein erster
Schritt 110 des Programmsegments das Leistungssteuersig
nal in den Zustand, der einer Leistung entspricht, die
niedriger als die normale Leistung ist.
Ein Schritt 120, der dem Schritt 110 folgt, versetzt
das Pulsbreiten-Steuersignal in einen Zustand, der einer
vorbestimmten großen Pulsbreite entspricht. Der Schritt
120 gibt das Lichtabgabestart-Erfordernissignal und das
Pulsbreiten-Steuersignal zu der Signalerzeugungsschaltung
40 (siehe Fig. 1) aus. Deshalb gibt die Pulserzeugungs
schaltung 40 einen Puls des Sendesignals zu der Laser
diodenansteuerschaltung 12 (siehe Fig. 1) aus. Der Zeit
punkt der ansteigenden Flanke des Pulses wird durch das
Lichtabgabestart-Erfordernissignal bestimmt, während die
Breite des Pulses durch das Pulsbreiten-Steuersignal be
stimmt wird.
Die Laserdiodenansteuerschaltung 12 aktiviert die La
serdiode 11 (siehe Fig. 1) als Reaktion auf den Puls des
Sendesignals, so daß die Laserdiode 11 einen entsprechen
den Puls des Laserlichts ausgibt. Der Zeitpunkt der an
steigenden Flanke des Pulses des Laserlichts wird durch
das Lichtabgabestart-Erfordernissignal bestimmt, während
die Breite des Pulses des Laserlichts durch das Pulsbrei
ten-Steuersignal bestimmt wird. Da sich das Leistungs
steuersignal in dem Zustand befindet, der einer Leistung
entspricht, die niedriger als die normale Leistung ist,
ist die Leistung des Pulses des Laserlichts niedriger als
die normale Leistung. Da sich das Pulsbreiten-Steuersig
nal in dem Zustand befindet, der der vorbestimmten großen
Pulsbreite entspricht (siehe den Schritt 120), ist die
Breite des Pulses des Laserlichts gleich einem großen
Wert. Der Puls des Laserlichts wird zu einem Puls des
vorwärtsgerichteten Laserstrahls gemacht. Da die Leistung
des Pulses des vorwärtsgerichteten Laserstrahls verhält
nismäßig niedrig ist, ist der meßbare Abstand zu einem
Objekt kürzer als ein normaler. Demgemäß gibt der Kompa
rator 35 (siehe Fig. 1) lediglich bei dem Vorhandensein
eines Objekts, das von dem Bezugsfahrzeug kürzer als der
normale meßbare Abstand beabstandet ist, ein Entschei
dungssignal eines hohen Pegels aus, das das Empfangen ei
nes Echos darstellt.
Ein Schritt 125, der dem Schritt 120 nachfolgt, lei
tet das gemessene Zeitintervall aus dem Ausgangssignal
der Zeitmeßschaltung 50 (siehe Fig. 1) ab. Der Schritt
125 berechnet den Abstand von dem Bezugsfahrzeug zu dem
erfaßten Objekt auf der Grundlage des gemessenen Zeitin
tervalls und der Lichtgeschwindigkeit. Bei dem Nichtvor
handensein eines empfangenen Echos erfaßt der Schritt 125
das Nichtvorhandensein eines erfaßten Objekts aus dem
Ausgangssignal der Zeitmeßschaltung 50.
Ein Schritt 131, der dem Schritt 125 folgt, bestimmt,
ob der berechnete Abstand zu dem erfaßten Objekt kürzer
als ein vorbestimmter Referenzwert ist oder nicht, das
heißt ob sich der berechnete Abstand zu dem erfaßten Ob
jekt in einem vorgeschriebenen kurzen Bereich befindet
oder nicht. In dem Fall, in dem der berechnete Abstand zu
dem erfaßten Objekt kürzer als der vorbestimmte Referenz
wert ist, schreitet das Programm von dem Schritt 131 zu
dem Schritt 135 fort. Andererseits schreitet in dem Fall,
in dem der berechnete Abstand zu dem erfaßten Objekt
nicht kürzer als der vorbestimmte Referenzwert ist, oder
in dem Fall, in dem das erfaßte Objekt nicht vorhanden
ist, das Programm von dem Schritt 131 zu einem Schritt
133 fort.
Der Schritt 133 versetzt das Pulsbreiten-Steuersignal
in den Zustand, der der vorbestimmten großen Pulsbreite
entspricht. Nach dem Schritt 133 schreitet das Programm
zu einem Schritt 140 fort.
Der Schritt 135 versetzt das Pulsbreiten-Steuersignal
in einen Zustand, der einer vorbestimmten kleinen Puls
breite entspricht, die schmäler als die vorbestimmte
große Pulsbreite ist. Nach dem Schritt 135 schreitet das
Programm zu dem Schritt 140 fort.
Der Schritt 140 versetzt das Leistungssteuersignal in
den Zustand, daß der normalen Leistung entspricht. Nach
dem Schritt 140 schreitet das Programm zu einem Schritt
150 fort.
Der Schritt 150 gibt das Lichtabgabestart-Erforder
nissignal und das Pulsbreiten-Steuersignal zu der Sig
nalerzeugungsschaltung 40 (siehe Fig. 1) aus. Deshalb
gibt die Pulserzeugungsschaltung 40 einen Puls des Sende
signals zu der Laserdiodenansteuerschaltung 12 (siehe
Fig. 1) aus. Der Zeitpunkt der ansteigenden Flanke des
Pulses wird durch das Lichtabgabestart-Erfordernissignal
bestimmt, während die Breite des Pulses durch das Puls
breiten-Steuersignal bestimmt wird.
Die Laserdiodenansteuerschaltung 12 aktiviert die La
serdiode 11 (siehe Fig. 1) als Reaktion auf den Puls des
Sendesignals, so daß die Laserdiode 11 einen entsprechen
den Puls des Laserlichts abgibt. Der Zeitpunkt der an
steigenden Flanke des Pulses des Laserlichts wird durch
das Lichtabgabestart-Erfordernissignal bestimmt, während
die Breite des Pulses des Laserlichts durch das Pulsbrei
ten-Steuersignal bestimmt wird. In dem Fall, in dem der
Schritt 131 das Erfassen eines Objekts in dem vorge
schriebenen kurzen Bereich befindet, da sich das Puls
breiten-Steuersignal in dem Zustand befindet, der der
vorbestimmten kleinen Pulsbreite entspricht (siehe den
Schritt 135), ist die Breite des Pulses des Laserlichts
gleich einem kleinen Wert. Andererseits ist in dem Fall,
in dem der Schritt 131 das Nichterfassen eines Objekts in
dem vorgeschriebenen kurzen Bereich bestimmt, da sich das
Pulsbreiten-Steuersignal in dem Zustand befindet, der der
vorbestimmten großen Pulsbreite entspricht (siehe den
Schritt 133), die Breite des Pulses des Laserlichts
gleich dem großen Wert. Da sich das Leistungssteuersignal
in dem Zustand befindet, der der normalen Leistung ent
spricht (siehe den Schritt 140), ist die Leistung des
Pulses des Laserlichts gleich der normalen Leistung. Der
Puls des Laserlichts wird zu einem Puls des vorwärtsge
richteten Laserstrahls gemacht. Da die Leistung des Pul
ses des vorwärtsgerichteten Laserstrahls gleich der nor
malen Leistung ist, ist der meßbare Abstand zu einem Ob
jekt gleich einem normalen. Lediglich bei dem Vorhanden
sein eines Objekts, das von dem Bezugsfahrzeug gleich
oder kürzer als der normale meßbare Abstand beabstandet
ist, gibt der Komparator 30 (siehe Fig. 1) ein Entschei
dungssignal eines hohen Pegels aus, das das Empfangen ei
nes Echos darstellt.
Ein Schritt 160, der dem Schritt 150 folgt, leitet
das gemessene Zeitintervall aus dem Ausgangssignal der
Zeitmeßschaltung 50 ab. Der Schritt 160 berechnet den Ab
stand von dem Bezugsfahrzeug zu dem erfaßten Objekt auf
der Grundlage des gemessenen Zeitintervalls und der
Lichtgeschwindigkeit. Nach dem Schritt 160 endet der der
zeitige Ausführungszyklus des Programmsegments.
Ein Schritt 120 in Fig. 7 sieht eine einleitende Ab
gabe des Laserlichts vor. Der Schritt 150 in Fig. 7 sieht
eine Hauptabgabe des Laserlichts vor, welche nach der
einleitenden Abgabe von diesem ausgeführt wird. Ein Ein
stellen einer einleitenden Abgabe des Laserlichts und ei
ner Hauptabgabe von diesem wird für jede der Richtungen
(der Winkelrichtungen) D1 bis DN des Sendens des vor
wärtsgerichteten Pulslaserstrahls, welche die Erfassungs
fläche ausbilden, ausgeführt. Daher wird ein Einstellen
einer einleitenden Abgabe des Laserlichts und einer
Hauptabgabe von diesem während jedes Zyklus oder jeder
Periode, zu der das Motoransteuersignal aus dem Mikrocom
puter 90 zu der Motoransteuerschaltung 18 (siehe Fig. 1)
ausgegeben wird, das heißt während jeder Abtastperiode
der Erfassungsfläche durch den vorwärtsgerichteten Laser
strahl, wiederholt mehrmals ausgeführt.
Wie es in Fig. 8 gezeigt ist, bleibt die Leistung des
Laserlichts, das durch die einleitenden Abgaben erzeugt
wird, gleich einem vorgeschriebenen Pegel. Weiterhin ist
die Breite von Pulsen des Laserlichts, das von den ein
leitenden Abgaben erzeugt wird, gleich dem großen Wert.
Die Leistung des Laserlichts, das durch die Hauptabgaben
erzeugt wird, bleibt gleich einem normalen Pegel. Ande
rerseits wird die Breite eines Pulses des Laserlichts,
der durch eine Hauptabgabe erzeugt wird, in Abhängigkeit
davon, ob ein Objekt in dem vorgeschriebenen kurzen Be
reich als ein Ergebnis der unmittelbar vorhergehenden
einleitenden Abgabe erfaßt wird oder nicht, zwischen dem
großen Wert und einem kleinen Wert (der kleiner als der
große Wert ist) geändert. Genauer gesagt ist die Breite
eines Pulses des Laserlichts, das durch eine Hauptabgabe
erzeugt wird, in dem Fall, in dem ein Objekt in dem vor
geschriebenen kurzen Bereich als ein Ergebnis der unmit
telbar vorhergehenden Abgabe nicht erfaßt wird, gleich
dem großen Wert. Andererseits ist die Breite eines Pulses
des Laserlichts, der durch eine Hauptabgabe erfaßt wird,
in dem Fall, in dem ein Objekt in dem vorgeschriebenen
kurzen Bereich als ein Ergebnis der unmittelbar vorherge
henden einleitenden Abgabe erfaßt wird, gleich dem klei
nen Wert. Der Puls kleiner Breite des Laserlichts beein
trächtigt weniger nachteilig menschliche Augen.
Nachstehend erfolgt die Beschreibung eines fünften
Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
Das fünfte Ausführungsbeispiel der vorliegenden Er
findung ist ausgenommen von hier im weiteren Verlauf er
wähnten Aufbauänderungen ähnlich zu dem vierten Ausfüh
rungsbeispiel von dieser. Gemäß dem vierten Ausführungs
beispiel der vorliegenden Erfindung ersetzt ein Entschei
dungsschritt, der ähnlich zu dem Schritt 130 (siehe Fig.
3) ist, die Schritte 125 und 131 (siehe Fig. 7). Der Ent
scheidungsschritt bestimmt, ob der Komparator 35 (siehe
Fig. 1) während eines Zeitintervalls, das einem meßbaren
Abstand einer niedrigen Leistung entspricht, ein Ent
scheidungssignal eines hohen Pegels ausgibt oder nicht.
In dem Fall, in dem der Komparator 35 ein Entscheidungs
signal eines hohen Pegels ausgibt, das heißt in dem Fall,
in dem ein Objekt erfaßt wird, schreitet das Programm von
dem Entscheidungsschritt zu dem Schritt 135 (siehe Fig.
7) fort. Andererseits schreitet in dem Fall, in dem der
Komparator 35 kein Entscheidungssignal eines hohen Pegels
ausgibt, das heißt in dem Fall, in dem ein Objekt nicht
erfaßt wird, das Programm von dem Entscheidungsschritt zu
dem Schritt 133 (siehe Fig. 7) fort.
Nachstehend erfolgt die Beschreibung eines sechsten
Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
Das sechste Ausführungsbeispiel der vorliegenden Er
findung ist ausgenommen von hier im weiteren Verlauf er
wähnten Aufbauänderungen ähnlich zu einem der ersten bis
fünften Ausführungsbeispiele von dieser. Es wird auf Fig.
9 verwiesen. Das sechste Ausführungsbeispiel der vorlie
genden Erfindung ersetzt jede Hauptabgabe des Laserlichts
durch eine Hauptabgabeprozedur, welche entweder einen
Puls oder eine Mehrzahl von Pulsen erzeugt.
Gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegen
den Erfindung wird eine Mehrzahl von Pulsen (zum Beispiel
vier Pulse) des Laserlichts aufeinanderfolgend durch eine
Hauptabgabeprozedur in dem Fall, in dem ein Objekt als
ein Ergebnis der unmittelbar vorhergehenden einleitenden
Abgabe nicht erfaßt wird, erzeugt. Andererseits wird ein
Puls des Laserlichts durch eine Hauptabgabeprozedur in
dem Fall, in dem ein Objekt als ein Ergebnis der unmit
telbar vorhergehenden einleitenden Abgabe erfaßt wird,
erzeugt.
Nachstehend erfolgt die Beschreibung eines siebten
Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
Das siebte Ausführungsbeispiel der vorliegenden Er
findung ist ausgenommen von hier im weiteren Verlauf er
wähnten Aufbauänderungen ähnlich zu einem der ersten bis
fünften Ausführungsbeispiele von dieser. Das siebte Aus
führungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ersetzt jede
Hauptabgabe des Laserlichts durch eine Hauptabgabeproze
dur, welche eine Mehrzahl von Pulsen erzeugt.
In dem siebten Ausführungsbeispiel der vorliegenden
Erfindung erzeugt eine Signalerzeugungsschaltung 40
(siehe Fig. 1) entweder ein Sendesignal, das lediglich
einen Puls aufweist, für eine einleitende Abgabe, ein
Sendesignal eines P-Bit-Pseudorauschcodes für eine
Hauptabgabeprozedur oder ein Sendesignal eines Q-Bit-
Pseudorauchcodes für eine Hauptabgabeprozedur, wobei "P"
eine vorbestimmte natürliche Zahl bezeichnet und "Q" eine
vorbestimmte natürliche Zahl bezeichnet, die kleiner als
die vorbestimmte natürliche Zahl "P" ist. Das Sendesignal
des P-Bit-Pseudorauschcodes weist eine Abfolge von Pulsen
auf. Auf ähnliche Weise weist das Sendesignal des Q-Bit-
Pseudorauschcodes eine Abfolge von Pulsen auf. Zum Bei
spiel sind der P-Bit-Pseudorauschcode und der Q-Bit-Pseu
dorauschcode ein 127-Chip-Maximallängencode bzw. ein 15-
Chip-Maximallängencode. Der vorwärtsgerichtete Laser
strahl, der von dem Lichtabgabeabschnitt 10 (siehe Fig.
1) gesendet wird, wird in Übereinstimmung mit dem Sende
signal moduliert, das aus der Signalerzeugungsschaltung
40 ausgegeben wird.
In dem siebten Ausführungsbeispiel der vorliegenden
Erfindung berechnet die Zeitmeßschaltung 50 (siehe Fig.
1) eine Korrelation zwischen dem Sendesignal und einem
Echosignal, das aus dem Lichtempfangsabschnitt 20 (siehe
Fig. 1) ausgegeben wird. Die Zeitmeßschaltung 50 erfaßt
einen Zeitpunkt, zu welchem die berechnete Korrelation
eine Spitze aufweist. Die Zeitmeßschaltung 50 unterrich
tet den Mikrocomputer 90 (siehe Fig. 1) über den erfaßten
Zeitpunkt. Der Mikrocomputer 90 berechnet den Abstand von
dem Bezugsfahrzeug zu einem erfaßten Objekt auf der
Grundlage des erfaßten Zeitpunkts.
Gemäß dem siebten Ausführungsbeispiel der vorliegen
den Erfindung wird ein Puls des Laserlichts durch eine
einleitenden Abgabe erzeugt. Es wird auf Fig. 10 verwie
sen. Das Sendesignal des P-Bit-Pseudorauschcodes (zum
Beispiel der 127-Chip-Maximallängencode) wird aus der
Signalerzeugungsschaltung 40 ausgegeben und daher wird
eine entsprechende Mehrzahl von Größen des Laserlichts in
dem Fall, in dem ein Objekt als ein Ergebnis der unmit
telbar vorhergehenden einleitenden Abgabe nicht erfaßt
wird, aufeinanderfolgend durch die Hauptabgabeprozedur
erzeugt. Andererseits wird das Sendesignal des Q-Bit-
Pseudorauschcodes (zum Beispiel der 15-Chip-Maximallän
gencode) aus der Signalerzeugungsschaltung 40 ausgegeben
und wird daher eine entsprechende Mehrzahl von Pulsen des
Laserlichts in dem Fall, in dem ein Objekt als ein Ergeb
nis der unmittelbar vorhergehenden einleitenden Abgabe
erfaßt wird, aufeinanderfolgend durch eine Hauptabgabe
prozedur ausgegeben. Die Abfolge von Pulsen des Laser
lichts, die dem Q-Pseudorauschcode (zum Beispiel dem 15-
Chip-Maximallängencode) entspricht, beeinträchtigt weni
ger nachteilig menschliche Augen.
Nachstehend erfolgt die Beschreibung eines achten
Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
Das achte Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfin
dung ist ausgenommen einer hier im weiteren Verlauf er
wähnten Aufbauänderung ähnlich zu dem sechsten Ausfüh
rungsbeispiel von dieser. In dem achten Ausführungsbei
spiel der vorliegenden Erfindung bleibt, wie es in Fig.
11 gezeigt ist, die Leistung des Laserlichts, das durch
einleitende Abgaben und Hauptabgabeprozeduren erzeugt
wird, gleich einem vorbestimmten festen Pegel.
Nachstehend erfolgt die Beschreibung eines neunten
Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
Das neunte Ausführungsbeispiel der vorliegenden Er
findung ist ausgenommen einer hier im weiteren Verlauf
erwähnten Aufbauänderung ähnlich zu dem siebten Ausfüh
rungsbeispiel von dieser. In dem neunten Ausführungsbei
spiel der vorliegenden Erfindung bleibt, wie es in Fig.
12 gezeigt ist, die Leistung des Laserlichts, das durch
einleitende Abgaben und Hauptabgabeprozeduren erzeugt
wird, gleich einem vorbestimmten festen Pegel.
Eine zuvor beschriebene erfindungsgemäße Abstandsmeß
vorrichtung ändert periodisch die Richtung des Sendens
einer elektromagnetischen Welle aus einer Vorrichtung zum
Erzeugen einer elektromagnetischen Welle. Eine erste An
steuervorrichtung arbeitet zum wiederholten Ansteuern der
Vorrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle
mehrmals pro Änderungsperiode der Richtung durch die Ab
tastvorrichtung und dadurch zum wiederholten Senden einer
elektromagnetischen Abstandsmeßwelle. Eine zweite Ansteu
ervorrichtung arbeitet zum Ansteuern der Vorrichtung zum
Erzeugen einer elektromagnetischen Welle, bevor die erste
Ansteuervorrichtung die Vorrichtung zum Erzeugen einer
elektromagnetischen Welle ansteuert, und dadurch zum Sen
den einer elektromagnetischen Entscheidungswelle, die
eine Energie aufweist, die kleiner als die der elektroma
gnetischen Abstandsmeßwelle ist. Eine Hindernisentschei
dungsvorrichtung läßt zu, daß die erste Ansteuervorrich
tung die Vorrichtung zum Erzeugen einer elektromagneti
schen Welle in Fällen, in denen ein erfaßtes Hindernis
nicht vorhanden ist, als nächstes ansteuert, und sperrt,
daß die erste Ansteuervorrichtung die Vorrichtung zum Er
zeugen einer elektromagnetischen Welle in Fällen, in de
nen ein erfaßtes Hindernis vorhanden ist, als nächstes
ansteuert.
Claims (10)
1. Abstandsmeßvorrichtung, die aufweist:
eine Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagneti schen Welle zum Erzeugen und Senden einer elektromagneti schen Welle;
eine Abtasteinrichtung zum periodischen Ändern einer Richtung, in welche die elektromagnetische Welle von der Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle gesendet wird;
eine Empfangseinrichtung zum Empfangen einer Echowelle, die durch Reflexion der elektromagnetischen Welle an einem Hindernis bewirkt wird;
eine erste Ansteuereinrichtung zum wiederholten An steuern der Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagne tischen Welle mehrmals pro Änderungsperiode der Richtung durch die Abtasteinrichtung und zum dadurch Bewirken, daß die Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle wiederholt eine elektromagnetische Abstandsmeßwelle erzeugt und sendet;
eine erste Berechnungseinrichtung zum Berechnen eines Zeitintervalls zwischen einem Augenblick jedes Erzeugens und Sendens der elektromagnetischen Abstandsmeßwelle durch die Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagneti schen Welle als Reaktion auf ein Ansteuern durch die er ste Ansteuereinrichtung zu einem Augenblick eines Empfan gens einer entsprechenden Echowelle durch die Empfangs einrichtung und zum Berechnen eines Abstands zu einem Hindernis auf der Grundlage des gemessenen Zeitinter valls;
eine zweite Ansteuereinrichtung zum Ansteuern der Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle, bevor die erste Ansteuereinrichtung die Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle ansteuert, und zum dadurch Bewirken, daß die Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle eine elektromagnetische Entscheidungswelle erzeugt und sendet, die eine Energie aufweist, die niedriger als die der elektromagnetischen Abstandsmeßwelle ist; und
eine Hindernisentscheidungseinrichtung zum Entschei den, ob ein Hindernis vorhanden oder nicht vorhanden ist, auf der Grundlage von Zuständen eines Empfangens einer Echowelle, die der elektromagnetischen Entscheidungswelle entspricht, durch die Empfangseinrichtung, zum Zulassen, daß die erste Ansteuereinrichtung die Einrichtung zum Er zeugen einer elektromagnetischen Welle in Fällen, in de nen es entschieden wird, daß ein Hindernis nicht vorhan den ist, als nächstes ansteuert, und zum Sperren, daß die erste Ansteuereinrichtung die Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle in Fällen, in denen es entschieden wird, daß ein Hindernis vorhanden ist, als nächstes ansteuert.
eine Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagneti schen Welle zum Erzeugen und Senden einer elektromagneti schen Welle;
eine Abtasteinrichtung zum periodischen Ändern einer Richtung, in welche die elektromagnetische Welle von der Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle gesendet wird;
eine Empfangseinrichtung zum Empfangen einer Echowelle, die durch Reflexion der elektromagnetischen Welle an einem Hindernis bewirkt wird;
eine erste Ansteuereinrichtung zum wiederholten An steuern der Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagne tischen Welle mehrmals pro Änderungsperiode der Richtung durch die Abtasteinrichtung und zum dadurch Bewirken, daß die Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle wiederholt eine elektromagnetische Abstandsmeßwelle erzeugt und sendet;
eine erste Berechnungseinrichtung zum Berechnen eines Zeitintervalls zwischen einem Augenblick jedes Erzeugens und Sendens der elektromagnetischen Abstandsmeßwelle durch die Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagneti schen Welle als Reaktion auf ein Ansteuern durch die er ste Ansteuereinrichtung zu einem Augenblick eines Empfan gens einer entsprechenden Echowelle durch die Empfangs einrichtung und zum Berechnen eines Abstands zu einem Hindernis auf der Grundlage des gemessenen Zeitinter valls;
eine zweite Ansteuereinrichtung zum Ansteuern der Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle, bevor die erste Ansteuereinrichtung die Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle ansteuert, und zum dadurch Bewirken, daß die Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle eine elektromagnetische Entscheidungswelle erzeugt und sendet, die eine Energie aufweist, die niedriger als die der elektromagnetischen Abstandsmeßwelle ist; und
eine Hindernisentscheidungseinrichtung zum Entschei den, ob ein Hindernis vorhanden oder nicht vorhanden ist, auf der Grundlage von Zuständen eines Empfangens einer Echowelle, die der elektromagnetischen Entscheidungswelle entspricht, durch die Empfangseinrichtung, zum Zulassen, daß die erste Ansteuereinrichtung die Einrichtung zum Er zeugen einer elektromagnetischen Welle in Fällen, in de nen es entschieden wird, daß ein Hindernis nicht vorhan den ist, als nächstes ansteuert, und zum Sperren, daß die erste Ansteuereinrichtung die Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle in Fällen, in denen es entschieden wird, daß ein Hindernis vorhanden ist, als nächstes ansteuert.
2. Abstandsmeßvorrichtung, die aufweist:
eine Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagneti schen welle zum Erzeugen und Senden einer elektromagneti schen Welle;
eine Abtasteinrichtung zum periodischen Andern einer Richtung, in welche die elektromagnetische Welle von der Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle gesendet wird;
eine Empfangseinrichtung zum Empfangen einer Echowelle, die durch Reflexion der elektromagnetischen Welle an einem Hindernis bewirkt wird;
eine erste Ansteuereinrichtung zum wiederholten An steuern der Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagne tischen Welle mehrmals pro Änderungsperiode der Richtung durch die Abtasteinrichtung und zum dadurch Bewirken, daß die Einrichtung zum Erzeugen einer elektromgnetischen Welle wiederholt eine elektromagnetische Abstandsmeßwelle erzeugt und sendet;
eine erste Berechnungseinrichtung zum Berechnen eines Zeitintervalls zwischen einem Augenblick jedes Erzeugens und Sendens der elektromagnetischen Abstandsmeßwelle durch die Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagneti schen Welle als Reaktion auf ein Ansteuern durch die er ste Ansteuereinrichtung zu einem Augenblick eines Empfan gens einer entsprechenden Echowelle durch die Empfangs einrichtung und zum Berechnen eines Abstands zu einem Hindernis auf der Grundlage des gemessenen Zeitinter valls;
eine zweite Ansteuereinrichtung zum Ansteuern der Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle, bevor die erste Ansteuereinrichtung die Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle ansteuert, und zum dadurch Bewirken, daß die Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle eine elektromagnetische Entscheidungswelle erzeugt und sendet, die eine Energie aufweist, die niedriger als die der elektromagnetischen Abstandsmeßwelle ist; und
eine Hindernisentscheidungseinrichtung zum Entschei den, ob ein Hindernis vorhanden oder nicht vorhanden ist, auf der Grundlage von Zuständen eines Empfangens einer Echowelle, die der elektromagnetischen Entscheidungswelle entspricht, durch die Empfangseinrichtung, zum Bewirken, daß die erste Ansteuereinrichtung die Einrichtung zum Er zeugen einer elektromagnetischen Welle in Fällen, in de nen es entschieden wird, daß ein Hindernis nicht vorhan den ist, als nächstes ansteuert, um eine erste elektroma gnetische Abstandsmeßwelle zu erzeugen und zu senden, und zum Bewirken, daß die erste Ansteuereinrichtung die Ein richtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle in Fällen, in denen es entschieden wird, das ein Hindernis vorhanden ist, als nächstes ansteuert, um eine zweite elektromagnetische Abstandsmeßwelle zu erzeugen und zu senden, wobei die zweite elektromagnetische Abstandsmeß welle eine niedrigere Energie als die erste elektromagne tische Abstandsmeßwelle aufweist.
eine Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagneti schen welle zum Erzeugen und Senden einer elektromagneti schen Welle;
eine Abtasteinrichtung zum periodischen Andern einer Richtung, in welche die elektromagnetische Welle von der Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle gesendet wird;
eine Empfangseinrichtung zum Empfangen einer Echowelle, die durch Reflexion der elektromagnetischen Welle an einem Hindernis bewirkt wird;
eine erste Ansteuereinrichtung zum wiederholten An steuern der Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagne tischen Welle mehrmals pro Änderungsperiode der Richtung durch die Abtasteinrichtung und zum dadurch Bewirken, daß die Einrichtung zum Erzeugen einer elektromgnetischen Welle wiederholt eine elektromagnetische Abstandsmeßwelle erzeugt und sendet;
eine erste Berechnungseinrichtung zum Berechnen eines Zeitintervalls zwischen einem Augenblick jedes Erzeugens und Sendens der elektromagnetischen Abstandsmeßwelle durch die Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagneti schen Welle als Reaktion auf ein Ansteuern durch die er ste Ansteuereinrichtung zu einem Augenblick eines Empfan gens einer entsprechenden Echowelle durch die Empfangs einrichtung und zum Berechnen eines Abstands zu einem Hindernis auf der Grundlage des gemessenen Zeitinter valls;
eine zweite Ansteuereinrichtung zum Ansteuern der Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle, bevor die erste Ansteuereinrichtung die Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle ansteuert, und zum dadurch Bewirken, daß die Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle eine elektromagnetische Entscheidungswelle erzeugt und sendet, die eine Energie aufweist, die niedriger als die der elektromagnetischen Abstandsmeßwelle ist; und
eine Hindernisentscheidungseinrichtung zum Entschei den, ob ein Hindernis vorhanden oder nicht vorhanden ist, auf der Grundlage von Zuständen eines Empfangens einer Echowelle, die der elektromagnetischen Entscheidungswelle entspricht, durch die Empfangseinrichtung, zum Bewirken, daß die erste Ansteuereinrichtung die Einrichtung zum Er zeugen einer elektromagnetischen Welle in Fällen, in de nen es entschieden wird, daß ein Hindernis nicht vorhan den ist, als nächstes ansteuert, um eine erste elektroma gnetische Abstandsmeßwelle zu erzeugen und zu senden, und zum Bewirken, daß die erste Ansteuereinrichtung die Ein richtung zum Erzeugen einer elektromagnetischen Welle in Fällen, in denen es entschieden wird, das ein Hindernis vorhanden ist, als nächstes ansteuert, um eine zweite elektromagnetische Abstandsmeßwelle zu erzeugen und zu senden, wobei die zweite elektromagnetische Abstandsmeß welle eine niedrigere Energie als die erste elektromagne tische Abstandsmeßwelle aufweist.
3. Abstandsmeßvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die
zweite elektromagnetische Abstandsmeßwelle eine niedri
gere Amplitude als die erste elektromagnetische Abstands
meßwelle aufweist.
4. Abstandsmeßvorrichtung nach Anspruch 2, wobei
eine Erzeugungsdauer der zweiten elektromagnetischen Ab
standsmeßwelle kürzer als die der ersten elektromagneti
schen Abstandsmeßwelle ist.
5. Abstandsmeßvorrichtung nach Anspruch 2, wobei so
wohl die erste elektromagnetische Abstandsmeßwelle als
auch die zweite elektromagnetische Abstandsmeßwelle min
destens einen Puls enthält und ein Puls der zweiten elek
tromagnetischen Abstandsmeßwelle eine kleinere Breite als
der der ersten elektromagnetischen Abstandsmeßwelle auf
weist.
6. Abstandsmeßvorrichtung nach Anspruch 2, wobei so
wohl die erste elektromagnetische Abstandsmeßwelle als
auch die zweite elektromagnetische Abstandsmeßwelle min
destens einen Puls enthält und die zweite elektromagneti
sche Abstandsmeßwelle eine kleinere Pulsanzahl als die
erste elektromagnetische Abstandsmeßwelle aufweist.
7. Abstandsmeßvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die
erste elektromagnetische Abstandsmeßwelle aus einer Modu
lation in Übereinstimmung mit einem Pseudorauschcode her
rührt, der eine erste Bitlänge aufweist, und die zweite
elektromagnetische Abstandsmeßwelle aus einer Modulation
in Übereinstimmung mit einem Pseudorauschcode herrührt,
der eine zweite Bitlänge aufweist, die kleiner als die
erste Bitlänge ist.
8. Abstandsmeßvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die
Hindernisentscheidungseinrichtung aufweist:
eine zweite Berechnungseinrichtung zum Messen eines Zeitintervalls zwischen einem Augenblick jedes Erzeugen und Sendens der elektromagnetischen Entscheidungswelle durch die Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagneti schen Welle als Reaktion auf ein Ansteuern durch die zweite Ansteuereinrichtung zu einem Augenblick eines Emp fangens einer entsprechenden Echowelle durch die Emp fangseinrichtung und zum Berechnen eines Abstands zu ei nem Hindernis auf der Grundlage des gemessenen Zeitinter valls; und
eine Entscheidungseinrichtung zum Entscheiden, ob ein Hindernis in einem vorgeschriebenen Abstandsbereich vor handen oder nicht vorhanden ist, auf der Grundlage des Abstands, der von der zweiten Berechnungseinrichtung be rechnet wird.
eine zweite Berechnungseinrichtung zum Messen eines Zeitintervalls zwischen einem Augenblick jedes Erzeugen und Sendens der elektromagnetischen Entscheidungswelle durch die Einrichtung zum Erzeugen einer elektromagneti schen Welle als Reaktion auf ein Ansteuern durch die zweite Ansteuereinrichtung zu einem Augenblick eines Emp fangens einer entsprechenden Echowelle durch die Emp fangseinrichtung und zum Berechnen eines Abstands zu ei nem Hindernis auf der Grundlage des gemessenen Zeitinter valls; und
eine Entscheidungseinrichtung zum Entscheiden, ob ein Hindernis in einem vorgeschriebenen Abstandsbereich vor handen oder nicht vorhanden ist, auf der Grundlage des Abstands, der von der zweiten Berechnungseinrichtung be rechnet wird.
9. Abstandsmeßvorrichtung, die aufweist:
eine erste Einrichtung zum Abgeben eines ersten La serstrahls in eine erste Richtung, wobei der erste Laser strahl eine erste Leistung aufweist;
eine zweite Einrichtung zum Empfangen eines Echos, das dem ersten Laserstrahl entspricht;
eine dritte Einrichtung zum Bestimmen, ob die zweite Einrichtung ein Echo, das dem ersten Laserstrahl ent spricht, empfängt oder nicht;
eine vierte Einrichtung zum Abgeben eines zweiten La serstrahls in die erste Richtung in Fällen, in denen die dritte Einrichtung bestimmt, daß die zweite Einrichtung ein Echo empfängt, das dem ersten Laserstrahl entspricht, wobei der zweite Laserstrahl eine zweite Leistung auf weist;
eine fünfte Einrichtung zum Abgeben eines dritten La serstrahls in die erste Richtung in Fällen, in denen die dritte Einrichtung bestimmt, daß die zweite Einrichtung kein Echo empfängt, das dem ersten Laserstrahl ent spricht, wobei der dritte Laserstrahl eine dritte Lei stung aufweist, die dritte Leistung höher als die erste Leistung ist und die dritte Leistung höher als die zweite Leistung ist;
eine sechste Einrichtung zum Abgeben eines vierten Laserstrahls in eine zweite Richtung, nachdem die vierte Einrichtung den zweiten Laserstrahl abgegeben hat oder die fünfte Einrichtung den dritten Laserstrahl abgegeben hat, wobei sich die zweite Richtung von der ersten Rich tung unterscheidet und der vierte Laserstrahl die erste Leistung aufweist;
eine siebte Einrichtung zum Empfangen eines Echos, das dem vierten Laserstrahl entspricht;
eine achte Einrichtung zum Bestimmen, ob die siebte Einrichtung ein Echo, das dem vierten Laserstrahl ent spricht, empfängt oder nicht;
eine neunte Einrichtung zum Abgeben eines fünften La serstrahls in die zweite Richtung in Fällen, in denen die achte Einrichtung bestimmt, daß die siebte Einrichtung ein Echo empfängt, das dem vierten Laserstrahl ent spricht, wobei der fünfte Laserstrahl die zweite Leistung aufweist; und
eine zehnte Einrichtung zum Abgeben eines sechsten Laserstrahls in die zweite Richtung in Fällen, in denen die achte Einrichtung bestimmt, das die siebte Einrich tung kein Echo empfängt, das dem vierten Laserstrahl ent spricht, wobei der sechste Laserstrahl die dritte Lei stung aufweist.
eine erste Einrichtung zum Abgeben eines ersten La serstrahls in eine erste Richtung, wobei der erste Laser strahl eine erste Leistung aufweist;
eine zweite Einrichtung zum Empfangen eines Echos, das dem ersten Laserstrahl entspricht;
eine dritte Einrichtung zum Bestimmen, ob die zweite Einrichtung ein Echo, das dem ersten Laserstrahl ent spricht, empfängt oder nicht;
eine vierte Einrichtung zum Abgeben eines zweiten La serstrahls in die erste Richtung in Fällen, in denen die dritte Einrichtung bestimmt, daß die zweite Einrichtung ein Echo empfängt, das dem ersten Laserstrahl entspricht, wobei der zweite Laserstrahl eine zweite Leistung auf weist;
eine fünfte Einrichtung zum Abgeben eines dritten La serstrahls in die erste Richtung in Fällen, in denen die dritte Einrichtung bestimmt, daß die zweite Einrichtung kein Echo empfängt, das dem ersten Laserstrahl ent spricht, wobei der dritte Laserstrahl eine dritte Lei stung aufweist, die dritte Leistung höher als die erste Leistung ist und die dritte Leistung höher als die zweite Leistung ist;
eine sechste Einrichtung zum Abgeben eines vierten Laserstrahls in eine zweite Richtung, nachdem die vierte Einrichtung den zweiten Laserstrahl abgegeben hat oder die fünfte Einrichtung den dritten Laserstrahl abgegeben hat, wobei sich die zweite Richtung von der ersten Rich tung unterscheidet und der vierte Laserstrahl die erste Leistung aufweist;
eine siebte Einrichtung zum Empfangen eines Echos, das dem vierten Laserstrahl entspricht;
eine achte Einrichtung zum Bestimmen, ob die siebte Einrichtung ein Echo, das dem vierten Laserstrahl ent spricht, empfängt oder nicht;
eine neunte Einrichtung zum Abgeben eines fünften La serstrahls in die zweite Richtung in Fällen, in denen die achte Einrichtung bestimmt, daß die siebte Einrichtung ein Echo empfängt, das dem vierten Laserstrahl ent spricht, wobei der fünfte Laserstrahl die zweite Leistung aufweist; und
eine zehnte Einrichtung zum Abgeben eines sechsten Laserstrahls in die zweite Richtung in Fällen, in denen die achte Einrichtung bestimmt, das die siebte Einrich tung kein Echo empfängt, das dem vierten Laserstrahl ent spricht, wobei der sechste Laserstrahl die dritte Lei stung aufweist.
10. Abstandsmeßvorrichtung, die aufweist:
eine erste Einrichtung zum Abgeben eines ersten La serstrahls in eine erste Richtung, wobei der erste Laser strahl eine erste Leistung aufweist;
eine zweite Einrichtung zum Empfangen eines Echos, das dem ersten Laserstrahl entspricht;
eine dritte Einrichtung zum Bestimmen, ob die zweite Einrichtung ein Echo, das dem ersten Laserstrahl ent spricht, empfängt oder nicht;
eine vierte Einrichtung zum Abgeben eines zweiten La serstrahls in die erste Richtung in Fällen, in denen die dritte Einrichtung bestimmt, daß die zweite Einrichtung kein Echo empfängt, das dem ersten Laserstrahl ent spricht, wobei der zweite Laserstrahl eine zweite Lei stung aufweist, die höher als die erste Leistung ist;
eine fünfte Einrichtung zum Sperren der vierten Ein richtung, den zweiten Laserstrahl abzugeben, in Fällen, in denen die dritte Einrichtung bestimmt, daß die zweite Einrichtung ein Echo empfängt, das dem ersten Laserstrahl entspricht;
eine sechste Einrichtung zum Abgeben eines dritten Laserstrahls in eine zweite Richtung, nachdem die vierte Einrichtung den zweiten Laserstrahl abgegeben hat oder die fünfte Einrichtung die vierte Einrichtung gesperrt hat, den zweiten Laserstrahl abzugeben, wobei sich die zweite Richtung von der ersten Richtung unterscheidet und der dritte Laserstrahl die erste Leistung aufweist;
eine siebte Einrichtung zum Empfangen eines Echos, das dem dritten Laserstrahl entspricht;
eine achte Einrichtung zum Bestimmen, ob die siebte Einrichtung ein Echo, das dem dritten Laserstrahl ent spricht, empfängt oder nicht;
eine neunte Einrichtung zum Abgeben eines vierten La serstrahls in die zweite Richtung in Fällen, in denen die achte Einrichtung bestimmt, daß die siebte Einrichtung kein Echo empfängt, das dem dritten Laserstrahl ent spricht, wobei der vierte Laserstrahl die zweite Leistung aufweist; und
eine zehnte Einrichtung zum Sperren der neunten Ein richtung, den vierten Laserstrahl abzugeben, in Fällen, in denen die achte Einrichtung bestimmt, daß die siebte Einrichtung ein Echo empfängt, das dem dritten Laser strahl entspricht.
eine erste Einrichtung zum Abgeben eines ersten La serstrahls in eine erste Richtung, wobei der erste Laser strahl eine erste Leistung aufweist;
eine zweite Einrichtung zum Empfangen eines Echos, das dem ersten Laserstrahl entspricht;
eine dritte Einrichtung zum Bestimmen, ob die zweite Einrichtung ein Echo, das dem ersten Laserstrahl ent spricht, empfängt oder nicht;
eine vierte Einrichtung zum Abgeben eines zweiten La serstrahls in die erste Richtung in Fällen, in denen die dritte Einrichtung bestimmt, daß die zweite Einrichtung kein Echo empfängt, das dem ersten Laserstrahl ent spricht, wobei der zweite Laserstrahl eine zweite Lei stung aufweist, die höher als die erste Leistung ist;
eine fünfte Einrichtung zum Sperren der vierten Ein richtung, den zweiten Laserstrahl abzugeben, in Fällen, in denen die dritte Einrichtung bestimmt, daß die zweite Einrichtung ein Echo empfängt, das dem ersten Laserstrahl entspricht;
eine sechste Einrichtung zum Abgeben eines dritten Laserstrahls in eine zweite Richtung, nachdem die vierte Einrichtung den zweiten Laserstrahl abgegeben hat oder die fünfte Einrichtung die vierte Einrichtung gesperrt hat, den zweiten Laserstrahl abzugeben, wobei sich die zweite Richtung von der ersten Richtung unterscheidet und der dritte Laserstrahl die erste Leistung aufweist;
eine siebte Einrichtung zum Empfangen eines Echos, das dem dritten Laserstrahl entspricht;
eine achte Einrichtung zum Bestimmen, ob die siebte Einrichtung ein Echo, das dem dritten Laserstrahl ent spricht, empfängt oder nicht;
eine neunte Einrichtung zum Abgeben eines vierten La serstrahls in die zweite Richtung in Fällen, in denen die achte Einrichtung bestimmt, daß die siebte Einrichtung kein Echo empfängt, das dem dritten Laserstrahl ent spricht, wobei der vierte Laserstrahl die zweite Leistung aufweist; und
eine zehnte Einrichtung zum Sperren der neunten Ein richtung, den vierten Laserstrahl abzugeben, in Fällen, in denen die achte Einrichtung bestimmt, daß die siebte Einrichtung ein Echo empfängt, das dem dritten Laser strahl entspricht.
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