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Die
vorliegende Erfindung betrifft Servosysteme zur seitlichen Positionierung
von Magnetköpfen in
Bezug auf in Längsrichtung
definierte Servospuren oder -streifen, die auf einem Magnetband
aufgezeichnet sind, und insbesondere die Wiederherstellung der seitlichen
Position, nachdem die seitliche Position verlassen wurde.
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Das
Lesen und/oder Schreiben von Daten in Spuren auf einem magnetischen
Aufzeichnungsband erfordert die genaue Positionierung eines Magnetkopfes.
Der Magnetkopf muss zu bestimmten in Längsrichtung verlaufenden Datenspuren
verschoben werden und über
diesen Datenspuren zentriert bleiben, während das Magnetband in Längsrichtung an
den Magnetköpfen
vorbeibewegt wird. Der Magnetkopf wird in seitlicher Richtung in
Bezug auf die in Längsrichtung
verlaufenden Datenspuren zwischen den Datenspuren verschoben.
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Ein
Servosystem dient dazu, den Magnetkopf zur Mitte der gewünschten
Datenspur oder Datenspuren zu verschieben und dort zu positionieren und
die Mitte dieser Datenspur oder Datenspuren zu verfolgen. Die Datenspuren
werden immer mehr verkleinert und immer dichter zusammengelegt,
um die Datenspurdichte zu erhöhen
und dadurch die Datenspeicherkapazität eines solchen Bandes zu steigern. Daher
entstand der Wunsch, die in Längsrichtung
definierten Servospuren oder -streifen an verschiedenen Stellen über die
gesamte Breite des Bandes anzubringen, die durch Gruppen von Datenspuren
voneinander getrennt sind. Dadurch können die Servospuren oder -streifen
dicht bei den Datenspuren liegen und die Abweichungen durch die
Dehnung des Bandes usw. begrenzt werden. Ferner kann man aufgrund
der größeren Genauigkeit
der Beziehung zwischen den Servospuren oder -streifen und den Datenspuren
eine größere Anzahl
von Spuren verwenden.
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Eine
vorteilhafte Art Servospur, die in der US-Patentschrift Nr. 5 689
384 beschrieben wird, beruht auf zeitlicher Grundlage. Die magnetischen
Servospurmuster enthalten magnetische Übergänge, die in mehr als einer
Winkelausrichtung über
die Breite der Servospur hinweg so aufgezeichnet sind, dass sich
der an jedem Punkt des Servomusters abgelesene zeitliche Verlauf
der Signalimpulse der Servopositionen kontinuierlich verändert, wenn
der Kopf seitlich über
die Breite der Servospur verschoben wird. Der zeitliche Verlauf
der durch den Servosensor erzeugten Impulse wird decodiert, um ein
von der Geschwindigkeit unabhängiges
Positionssignal zu erhalten, welches dem Servosystem dazu dient,
die Datenköpfe über den
gewünschten
Datenspuren zu positionieren.
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Jede
der Servospuren kann außerdem über die
Breite der Servospur hinweg eine Vielzahl indexierter definierter
Servopositionen aufweisen, die als Servostreifen bezeichnet werden
und wodurch die Anzahl der zwischen den Servostreifen unterzubringenden
Datenspuren weiter erhöht
werden kann. Im vorliegenden Dokument umfasst ein „Servostreifen" eine Servospur mit
einer einzigen Position oder eine Servospur mit einer Vielzahl indexierter
Servopositionen.
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Um
eine möglichst
große
Anzahl von Datenspuren zu erhalten, wird die Breite der Servostreifen so
schmal wie möglich
und der Abstand zwischen den Servostreifen so groß wie möglich gehalten.
Ein Ansatz zur Maximierung der Genauigkeit der Servostreifen in
Bezug auf die Datenspuren wird in der US-Patentschrift 5 689 384 erörtert; dieser
umfasst die Verwendung eines Doppel-Servosensors zum Erkennen der
seitlichen Position bezüglich
zweier definierter Servostreifen, die sich an den entgegengesetzten
Seiten der Datenspuren befinden. Die von den beiden definierten
Servostreifen erfassten Servosignale können entweder Bemittelt oder
separat erfasst werden, um eine Redundanz für die bessere Positionierung
des Magnetkopfes bezüglich
der Datenspuren zu erreichen. Bei einem Beispiel können fünf definierte
Servostreifen über
die Breite des Magnetbandes hinweg angeordnet werden, und jeder Servostreifen
kann über
die Breite des definierten Servostreifen hinweg sechs Indexpositionen
haben. Weiterhin kann der Magnetkopf eine Vielzahl von Lese-/Schreibwandler
aufweisen, die zwischen den Servosensorwandlern angeordnet sind,
sodass für jede
Indexposition eine große
Anzahl von Datenspuren bereitgestellt werden kann.
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Solche
Servosysteme verwenden üblicherweise
zusammengesetzte Zugriffsarme, um sowohl eine große dynamische
Arbeitsbreite als auch eine große
Bandbreite zu gewährleisten.
Ein typischer zusammengesetzter Zugriffsarm umfasst einen Grobeinstellteil
wie zum Beispiel einen Schrittmotor und einen Feineinstellteil wie
zum Beispiel einen Schwingspulenmotor, der auf dem Grobeinstellteil angebracht
ist. Dadurch kann der Datenkopf mittels des Grobeinstellteils über die
gesamte Breite des Magnetbands hinweg zwischen Indexpositionen und zwischen
den Servostreifen verschoben werden und mittels des Feineinstellteils
des zusammengesetzten Zugriffsarms die seitliche Bewegung der Spur
verfolgen. Der Feineinstellteil des zusammengesetzten Zugriffsarms
folgt üblicherweise
den Abweichungen des Spurverlaufs, um den Magnetkopf in der Mitte der
gewünschten
Datenspuren zu positionieren. Allerdings ist die Auslenkung des
Feineinstellteils sehr begrenzt. Der Grobeinstellteil befördert den
Feineinstellteil von einer Indexposition zur anderen sowie zwischen
den Servostreifen.
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Das
führt dazu,
dass sich der zugehörige Doppel-Servosensor,
während
der zusammengesetzte Zugriffsarm den Magnetkopf zwischen den Datenspurgruppen
verschiebt, über
einen erweiterten Bereich quer über
die Datenspuren bewegt und das Servosystem über keine Servosignale von
den Servostreifen als Rückkopplung
für die
genaue Steuerung verfügt.
Der Schrittmotor des Grobeinstellteils wird normalerweise durch
Schrittsteuerimpulse vorwärts
oder rückwärts gesteuert.
Dabei wird während der
Bewegung des Grobeinstellteils die Anzahl der Impulse gezählt, um
abzuschätzen,
wann sich der Grobeinstellteil über
eine bestimmte Strecke so weit verschoben hat, dass eine oder mehrere
Gruppen von Datenspuren überquert
wurden und die gewünschte
Gruppe von Servostreifen erreicht wurde, damit der Doppel-Servosensor
im Ziel-Servostreifen positioniert
werden kann. Dann dient das Positionsfehlersignal (position error
signal, PES) dazu, den Grobeinstellteil weiter bis zur gewünschten
Indexposition innerhalb des Servostreifens zu verschieben. Der Feineinstellteil
kann dann auf die gewünschte
Indexposition des Streifen ausgerichtet werden und diese Indexposition
verfolgen. Wenn sich der Grobeinstellteil innerhalb einer bestimmten
Toleranz, die zur Erkennung des PES ausreicht, zur neuen absoluten
seitlichen Position verschieben kann, kann anschließend die
Zielindexposition ohne Probleme erreicht werden.
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Der
Grobeinstellteil wird jedoch mittels einer Stellschraube durch den
Schrittmotor gesteuert und hat normalerweise keinen Sensor für die absolute Position,
um diese Position zum Grobeinstellteil zurückzumelden. Der Schrittmotor
wird im Wesentlichen durch einen offenen Regelkreis durch Anlegen von
Schrittsignalen gesteuert, und die tatsächliche Reaktion des Motors
auf die Schrittsignale wird nicht kontrolliert. Der Grobeinstellteil
kann aus mechanischen Gründen
wie zum Beispiel Getriebereibung oder der Einwirkung von Kleinstteilchen
auf dem Weg zur neuen absoluten Referenzposition hängen bleiben,
oder der Grobeinstellteil kann durch Nichtlinearität des Grobeinstellteils,
wie zum Beispiel durch Federkräfte,
Getriebestörungen
sowie durch Spiel im Getriebe und der Stellschraube, über die
neue absolute Referenzposition hinwegspringen. Wenn diese Fehler
so groß sind,
dass das Servoleseelement den Servostreifen verlässt, verliert das Servosystem
zur Spurverfolgung seine seitliche Orientierung, und die Zielposition
wird nicht erreicht.
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Um
die absolute Position des Magnetkopfes bezüglich des Magnetbandes in Echtzeit
zu überwachen,
kann man ein Sensorsystem wie zum Beispiel einen optischen Sensor
und eine dazugehörige
Elektronik bereitstellen, allerdings ist dies aufwändig und erfordert
Platz für
die Montage. Man kann auch das Band und den Grobeinstellteil zu „Ausgangspositionen" verschieben und
dann die Orte dieser Ausgangspositionen ermitteln, um dann den ursprünglichen
Zustand durch Verschieben des Bandes und des Grobeinstellteils in
die Nähe
derjenigen Stelle des Magnetkopfes wiederherzustellen, an der die
laterale Position verlassen wurde. Das ist jedoch zeitaufwendig
und mit Unterbrechungen verbunden und möglicherweise ohne Wirkung.
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Eine
Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, die verlassene
seitliche Position wiederherzustellen, ohne die Position durch einen
zusätzlichen
Sensor für
die absolute Position zu überwachen.
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Gemäß einem
ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein in Anspruch 1
definiertes Verfahren bereitgestellt.
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Gemäß einem
zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein in Anspruch 6
definiertes Servosystem bereitgestellt.
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Gemäß einem
dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine in Anspruch
11 definierte Magnetband-Datenspeichervorrichtung
bereitgestellt.
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Es
werden ein Servosystem und -verfahren zur seitlichen Positionierung
eines Magnetkopfes bezüglich
einer Vielzahl paralleler, in Längsrichtung
verlaufender definierter Servostreifen eines Magnetbandes beschrieben,
wobei die Servostreifen jeweils durch eine Vielzahl parallel zu
den definierten Servostreifen verlaufender Datenspuren voneinander getrennt
sind, die definierten Servostreifen zur Erkennung in einem in Längsrichtung
verschobenen Muster angeordnet sind und das Magnetbandlaufwerk ein
Antriebssystem zum Verschieben des Magnetbandes mit einer Nenngeschwindigkeit
in Längsrichtung zum
Lesen und/oder Schreiben von Daten von dem bzw. auf das Magnetband
aufweist.
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Das
Servosystem zur Wiederherstellung der seitlichen Position umfasst
einen Zweikanal-Servosensor wie zum Beispiel einen Zweikanal-Lesekopf und
-detektor zum Erfassen der seitlichen Position des Kopfes bezüglich zweier
definierter Servostreifen; einen zusammengesetzten Zugriffsarm mit
einem Feineinstellteil zum seitlichen Verschieben des Kopfes bezüglich der
definierten Servostreifen und einen Grobeinstellteil zum seitlichen
Verschieben des Feineinstellteils bezüglich der definierten Servostreifen;
einen Sensor für
die seitliche Ausgangsposition zum Erkennen, ob sich der zusammengesetzte
Zugriffsarm innerhalb eines vorgegebenen Abstands von einer Kante
des Bandes befindet; eine Schätzeinheit
für die
Längsposition
zum Abschätzen der
Längsposition
des Bandes; und eine Servosteuereinheit.
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Die
Servosteuereinheit ist mit dem Doppelsensor, dem zusammengesetzten
Zugriffsarm, dem Sensor für
die seitliche Ausgangsposition, der Schätzeinheit für die Längsposition und dem Antriebssystem
verbunden, um den zusammengesetzten Zugriffsarm so zu steuern, dass
der Doppel-Servosensor an zwei der definierten Servostreifen seitlich
positioniert wird, und um an jedem der beiden definierten Servostreifen
dieselbe Indexposition zu verfolgen und so den Kopf zu positionieren.
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Die
Servosteuereinheit reagiert auf das Verlassen der seitlichen Position,
indem sie die durch die Schätzeinheit
geschätzte
Längsposition
des Magnetbandes erfasst. Wenn die erfasste geschätzte Längsposition
des Magnetbandes innerhalb eines vorgegebenen Abstands von einem
Bandende liegt, veranlasst die Servosteuereinheit das Magnetbandlaufwerk,
das Magnetband kontinuierlich in Längsrichtung vom erkannten Ende
des Magnetbandes weg zu bewegen; anderenfalls ermittelt die Servosteuereinheit
die Bewegungsrichtung des Magnetbandes und veranlasst das Laufwerk,
das Band kontinuierlich in die entgegengesetzte Richtung zu bewegen.
Die Servosteuereinheit erfasst das Signal des Sensors für die seitliche
Ausgangsposition und prüft,
ob sich der zusammengesetzte Zugriffsarm innerhalb eines vorgegebenen
seitlichen Abstands von der Kante des Magnetbandes befindet. Wenn
sich der zusammengesetzte Zugriffsarm innerhalb des vorgegebenen
Abstands von der Kante des Magnetbandes befindet, veranlasst die
Servosteuereinheit den Grobeinstellteil, sich in einer seitlichen
Richtung von der Kante des Magnetbandes weg zu bewegen; anderenfalls
veranlasst sie den Grobeinstellteil, sich in einer seitlichen Richtung
auf den Rand zuzubewegen. Die Servosteuereinheit erfasst das Signal
des Doppel-Servosensors,
um je zwei der definierten Servostreifen zu erkennen, erkennt anschließend die Längsverschiebung
zwischen zwei Servostreifen und stellt fest, welches Paar der definierten
Servostreifen ermittelt wurde.
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Zum
kompletten Verständnis
der vorliegenden Erfindung dient die folgende detaillierte Beschreibung
in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen.
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Im
Folgenden werden lediglich beispielhaft Ausführungsarten der vorliegenden
Erfindung unter Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben,
in denen:
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1 eine
bildliche Darstellung eines Magnetbandes nach dem Stand der Technik
mit mehreren zeitabhängigen
Servospuren ist, die zur Realisierung der vorliegenden Erfindung
verwendet werden;
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2 eine
erweiterte bildliche Darstellung eines Teils eines zeitabhängigen Servostreifens
nach dem Stand der Technik von 1 ist;
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3 eine
isometrische Teilexplosionsansicht eines Magnetbandlaufwerks ist,
welches die vorliegende Erfindung realisieren kann;
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4 ein
Blockschaltbild einer Ausführungsart
eines Servosystems gemäß der vorliegenden
Erfindung zum Steuerung des Magnetbandlaufwerks von 3 ist;
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5 eine
Tabelle der relativen Längsverschiebungen
der definierten Servostreifen von 1 ist;
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6 eine
bildliche Darstellung von zwei definierten Servostreifen von 1 ist,
welche die Messung der Längsverschiebungen
von 5 veranschaulicht; und
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7 bis 9 Ablaufdiagramme
sind, welche eine Ausführungsart
des Verfahrens der vorliegenden Erfindung darstellen, die durch
das Servosystem von 4 realisiert wird.
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Die
vorliegende Erfindung wird in der folgenden Beschreibung in bevorzugten
Ausführungsarten unter
Bezug auf die Figuren beschrieben, in denen gleiche Bezugsnummern
dieselben oder ähnliche Elemente
bezeichnen. Obwohl die vorliegende Erfindung durch bestimmte Ausführungsarten
beschrieben wird, ist dem Fachmann klar, dass man ausgehend von
diesen Lehren Änderungen vornehmen kann,
ohne den Geltungsbereich der Erfindung zu verlassen.
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1 und 2 zeigen
ein Servomuster auf zeitlicher Grundlage der in der US-Patentschrift
5 689 384 beschriebenen Art, bei dem magnetische Servospurmuster Übergänge enthalten,
die quer zur Breite der Servospur in verschiedenen Winkelrichtungen aufgezeichnet
sind. Beim speziellen Beispiel von 1 sind zur
Verfolgung dieser Positionen zuvor fünf zeitabhängige definierte Servostreifen 30 bis 34 auf
einem Magnetband 36 aufgezeichnet worden. Das in den definierten
Servostreifen aufgezeichnete Muster der magnetischen Übergänge stellt
eine sich wiederholende Gruppe von Paketen 38 dar, die
jeweils unter anderen Winkeln ausgerichtet sind. Beim Beispiel von 1 umfasst
ein Magnetkopf 15 mindestens zwei schmale Servoleseelemente 45, 46, durch
welche zwei Servostreifen gleichzeitig erfasst werden können, sodass
man vier doppelt erfasste Streifen erhält, deren Ausgangssignale Bemittelt oder
zur Verringerung der Fehlerraten redundant verwendet werden.
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Die
seitliche Position innerhalb eines definierten Servostreifens gemäß 1 erreicht
man unabhängig
von der Bandgeschwindigkeit durch Ableitung eines Verhältnisses
von zwei Servomusterintervallen. Bei der seitlichen Position kann
es sich speziell um das Verhältnis
(1) des Abstands zwischen den Übergängen der
Pakete 40 und 41, der auch Abstand „A" genannt wird, zum
(2) Abstand zwischen den Übergängen der
Pakete 40 und 42 handeln, der auch Abstand „B" genannt wird. Die
Abstände
werden durch die Zeitdifferenz zwischen den Übergängen bei konstanter Geschwindigkeit
gemessen. Wenn sich also die Magnetkopf-Servoleseelemente 45, 46 in Richtung
zur Kante 47 des Magnetbandes 36 verschieben,
nimmt das Verhältnis der
Zeitdifferenzen zwischen den Übergängen der
Pakete 40 und 41 zu den Zeitdifferenzen zwischen
den Übergängen der Pakete 40 und 42 zu,
da der Abstand zwischen den Übergängen „A" der Pakete 40 und 41 zunimmt,
während
die Zeitdifferenz zwischen den Übergängen „B" der Pakete 40 und 42 unverändert bleibt.
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Jeder
Servostreifen in 2 kann eine Vielzahl indexierter
definierter Servopositionen aufweisen, wie zum Beispiel 6 separate
indexierte definierte Servopositionen 60 bis 65 für einen
einzeln wahrnehmbaren Servostreifen, der durch die Pakete 40 und 41 veranschaulicht
wird.
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Das
Magnetband 36 ist gemäß 1 mit Schutzstreifen 48, 49 an
den Kanten des Bandes und vier Datenspurbereichen oder -zonen 50 bis 53 zwischen
den definierten Servostreifen ausgestattet. Am Magnetkopf 15 sind
zum Lesen und/oder Schreiben von Daten von einem bzw. auf ein Magnetband
eine Vielzahl von Lese- und Schreibelementen 57 bereitgestellt.
Wenn die Servoelemente 45, 46 an den definierten
Servostreifen 30 bis 34 richtig positioniert sind,
sind auch die Lese- und Schreibelemente 57 zur Datenübertragung
bezüglich
der Datenspur des Magnetbandes 36 richtig positioniert.
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Um
also eine möglichst
große
Anzahl von Datenspuren zu erhalten, muss die Breite der Servostreifen
so schmal wie möglich
und der Abstand zwischen den Servostreifen so groß wie möglich sein,
damit Platz für
die Datenspuren 50 bis 53 geschaffen wird. Wenn
sich also der Magnetkopf zwischen Gruppen von Datenspuren verschiebt, überquert
somit der zugehörige
Doppel-Servosensor einen größeren Bereich
von Datenspuren in Querrichtung, und das Servosystem verfügt über keinerlei Servostreifen,
um für
die genaue Steuerung eine Rückmeldung
zu geben.
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In 3 ist
ein Magnetbandlaufwerk 10 dargestellt, das die vorliegende
Erfindung realisieren kann. In der Explosionsansicht ist aus dem
Gehäuse 11 des
Magnetbandlaufwerks heraus eine Kopf- und Lageranordnung 12 dargestellt.
Ein Magnetkopf 12 wird durch einen zusammengesetzten Zugriffarm 14 gehaltert.
Der Magnetkopf kann, wie oben erläutert, eine Vielzahl von Lese-
und Schreibelementen und eine Vielzahl von Servoleseelementen umfassen. Der
zusammengesetzte Zugriffarm 14 positioniert den Magnetkopf 15 seitlich
bezüglich
des Magnetbandes, um den Kopf zwischen den definierten Servostreifen
und den Indexpositionen innerhalb der definierten Servostreifen
zu verschieben und die gewünschten
Streifen zu verfolgen. Der zusammengesetzte Zugriffarm 14 umfasst
einen Grobeinstellungsteil 16 zum Beispiel in Form eines
Schrittmotors 17 sowie einen Feineinstellungsteil 20 zum
Beispiel in Form eines auf dem Grobeinstellteil angebrachten Schwingspulenzugriffsarms.
Der Magnetkopf 15 kann gemäß der obigen Beschreibung unter
vorrangiger Verwendung des Grobeinstellungsteils 16 bis 17 über die
gesamte Breite des Magnetbandes zwischen den Streifen verschoben
werden und unter vorrangiger Verwendung des Feineinstellungsteils 20 des
zusammengesetzten Zugriffarms 14 den seitlichen Verlauf
eines Streifens verfolgen. Ein Beispiel eines zusammengesetzten
Zugriffarms 14 wird in der gleichzeitig zugewiesenen US-Patentschrift
Nr. 5 793 573 beschrieben, und dem Fachmann ist klar, dass man zur
Realisierung der vorliegenden Erfindung viele verschiedene Arten
von zusammengesetzten Zugriffsarmen verwenden kann. Beim dargestellten
Beispiel positioniert der Schrittmotor 17 des Grobeinstellteils
den Magnetkopf mittels einer Stellschraube 22 wie zum Beispiel
mittels eines Schneckengetriebes.
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Das
Magnetband kann in einer Magnetbandkassette bereitgestellt werden,
und ein Schrittmotor 23 zum Einziehen/Ausstoßen der
Magnetbandkassette kann die Antriebselemente zum Einziehen und Ausstoßen der
Kassetten bereitstellen. Das Magnetbandlaufwerk 10 kann
außerdem
durch die Motoren 29A, 29B angetriebene Rollen
umfassen, um das Magnetband in Längsrichtung
am Magnetkopf 15 vorbei zu bewegen. Ein Kassettensensor
wie zum Beispiel ein LED- oder HF-Empfänger kann bereitgestellt werden,
um anzuzeigen, ob eine Kassette eingeschoben ist.
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Eine
Servosteuereinheit 27 stellt die zur Realisierung der vorliegenden
Erfindung erforderlichen Elektronikmodule und den Prozessor bereit.
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4 stellt
eine Ausführungsart
eines Servosystems mit einer Servosteuereinheit 27 gemäß der vorliegenden
Erfindung zur Steuerung des zusammengesetzten Zugriffarms 14 von 1 dar.
Ein Servodetektor 115 ist mit den Servoelementen 45, 46 des
Magnetkopfes 15 verbunden und umfasst einen Servosensor
zur Erfassung der seitlichen Position des Kopfes in Bezug auf die
definierten Servostreifen. Der Servodetektor 115 kann ein
Elektronikmodul der Servosteuereinheit 27 umfassen. Ferner
wird eine Positionssteuereinheit 116 bereitgestellt, die eine
Funktion innerhalb eines Steuereinheit sowohl für die Servosteuerung als auch
den Datenverkehr umfassen kann. Die komplette Steuereinheit kann
einen Mikroprozessor wie zum Beispiel einen Intel i930 mit einem
zusätzlichen
nichtflüchtigen
Speicher 117 umfassen, um Daten und Programme zur Positionssteuereinheit
zu speichern. Ein Servoeingang 118 verbindet die Positionssteuereinheit
mit dem Servosensor 115.
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Die
Positionssteuereinheit 116 stellt zum Beispiel an den Servosignalausgängen 120, 121 digitale
Servoausgangsdaten zur Steuerung des zusammengesetzten Zugriffsarms
bereit, um die Teile des Zugriffsarms zu positionieren. Dem Fachmann
ist klar, dass es zur Bereitstellung der erforderlichen Signale
für die
Funktionen des Servodetektors und der Positionssteuereinheit verschiedene
Vorrichtungen gibt. Eine Feinservosteuereinheit 124 setzt
die Servoausgangssignale der Spurverfolgung am Ausgang 120 in
die geeigneten Steuersignale zur Steuerung des Feineinstellungsteils 20 um,
und eine Grobservosteuereinheit 125 setzt die Grobservoausgangssignale
am Ausgang 121 zum Beispiel in die entsprechenden Schrittsteuersignale
zum Ansteuerung des Schrittmotors 17 des Grobeinstellungsteils 16 bis 17 von 1 um.
Die Positionssteuereinheit verfolgt auch die aktuelle Schrittzahl
des Grobeinstellteils, die durch das Beginnen bei einer Referenzposition
initialisiert werden kann. Die Positionssteuereinheit 116, der
Speicher 117, der Servoeingang 118, die Ausgänge 120, 121 und
die Steuereinheiten 124 und 125 können auch
Elektronikmodule der Servosteuereinheit 27 umfassen.
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Der
Feineinstellteil des zusammengesetzten Zugriffsarms verfolgt gemäß der obigen
Beschreibung üblicherweise
die Abweichungen des Spurverlaufs, um die Magnetkopf in der Mitte
der gewünschten
Datenspuren zu positionieren. Er hat jedoch nur eine sehr begrenzte
Auslenkung. Der Grobeinstellteil verschiebt den Feineinstellteil
von einer Indexposition zur anderen und zwischen den definierten
Servostreifen.
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Dadurch
verschiebt der zusammengesetzte Zugriffsarm den Magnetkopf 15 zwischen
den Gruppen der Datenspuren, und der zugehörige Doppel-Servosensor 45, 46 bewegt
sich über
einen erweiterten Bereich quer zu den Datenspuren, sodass das Servosystem
während
dieser Zeit über
keine Servostreifen zur Rückmeldung
für die
Präzisionssteuerung
verfügt.
Somit wird die Anzahl der zum Vorwärts- und Rückwärtslaufen des Schrittmotors 17 verwendeten
Schrittsteuerimpulse während
der Verschiebung des Grobeinstellteils nach oben oder nach unten
gezählt,
um abzuschätzen,
wann der Grobeinstellteil um eine bestimmte Strecke verschoben wurde,
indem er eine oder mehrere Gruppen von Datenspuren überquert
und die gewünschte
Gruppe von zwei Servostreifen erreicht hat, um den Servosensor 45, 46 innerhalb
des definierten Ziel-Servostreifens zu positionieren. Dann wird
das Positionsfehlersignal (PES) des Servosystems dazu verwendet,
den Grobeinstellteil weiter bis zur gewünschten Indexposition innerhalb
des Servostreifens zu verschieben. Der Feineinstellteil kann dann
auf den gewünschten
Servostreifen ausgerichtet werden, um diesen zu verfolgen. Wenn
sich der Grobeinstellteil mit einer Toleranz zur neuen absoluten
seitlichen Position verschieben kann, die zur Erkennung des PES
ausreicht, stellt das Erreichen des Servostreifens in der Folge
kein Problem dar.
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Allerdings
wird der Grobeinstellteil mittels einer in 3 gezeigten
Stellschraube 22 durch den Schrittmotor 17 betätigt und
weist üblicherweise
keinen Sensor zur Erfassung der absoluten Position auf, um die Position
zum Grobeinstellteil zurückzumelden.
Somit wird der Schrittmotor 17 im Wesentlichen durch Bereitstellung
von Schrittsignalen in einem offenen Regelkreis angesteuert, wobei
die wirkliche Reaktion des Motors auf die Schrittsignale nicht überwacht
wird. Der Grobeinstellungsteil 16, 17 kann an einer
Stelle auf dem Weg zur neuen absoluten Referenzposition aus mechanischen
Gründen
wie zum Beispiel Getriebereibung oder Einwirkung von losen Partikeln
hängen
bleiben oder infolge der Nichtlinearität des Grobeinstellteils wie
zum Beispiel durch Federkräfte,
Störungen
des Getriebes und Spiel zwischen Getriebe und Stellschraube die
neue absolute Referenzposition überspringen.
Wenn diese Fehler so groß sind,
dass das Servoleseelement die Servostreifen verlässt, geht dem Spurverfolgungs-Servosystem
die seitliche Position völlig
verloren, und der gewünschte
Servostreifen kann nicht erreicht werden.
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Die
definierten Servostreifen 30 bis 34 in 1 sind
zur Erkennung in einem in Längsrichtung verschobenen
Muster angeordnet. Die vorliegende Erfindung benutzt die in einer
Tabelle 130 von 5 dargestellten relativen Längsverschiebungen
der definierten Servostreifen. Ferner kennzeichnet die Spalte 131 in 1 einen
durch den Servosensor 46 (n) erfassten definierten Servostreifen
und die Spalte 132 einen gleichzeitig durch den Servosensor 45 (n+1)
des Doppel-Servosensors erfassten definierten Servostreifen. Die
Spalte 133 kennzeichnet die relative Längsverschiebungsposition des
durch den Servosensor 45 erfassten definierten Servostreifens
bezüglich
der durch den Servosensor 46 erfassten Position, wobei
die Vorzeichen (früh
oder spät)
die Situation wiedergeben, bei der das Magnetband 36 von rechts
nach links am Magnetkopf 15 vorbei bewegt wird. Die Vorzeichen
der relativen Längsverschiebungspositionen
kehren sich um, wenn sich das Magnetband 36 in der entgegengesetzten
Richtung verschiebt.
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6 stellt
Algorithmen dar, die durch das Servosystem 27 von 4 zur
Realisierung der Tabelle von 5 verwendet
werden können.
Beispielsweise kann man die relative Verschiebung der Servostreifen 33 und 34 um
eine Strecke „L" am Magnetkopf 15 vorbei
in Form der Bewegungsstrecke des Bandes von der Position 140 zur
Position 140 messen und diese aus der Bewegungsdauer und
der Bandgeschwindigkeit ermittelte Bewegungsstrecke mit der durch
die Tabelle 130 von 5 dargestellten Bewegungsstrecke
vergleichen. Diese Strecke ergibt sich somit aus einer Messung vom
ersten magnetischen Übergang 143 der
Paketgruppe 145 des definierten Servostreifens 33 bis
zum ersten magnetischen Übergang 146 der
Paketgruppe 148 des definierten Servostreifens 34.
In entgegengesetzter Richtung kann die Messung eine andere Reihenfolge der
Streifenmessung umfassen, sodass der (nunmehr) letzte magnetische Übergang 146 der
Paketgruppe 148 des definierten Servostreifens 34 zuerst erfasst
und dann der (nunmehr) letzte magnetische Übergang 143 der Paketgruppe 145 des
definierten Servostreifens 33 erfasst wird. Alternativ
kann man den Abstand zwischen den Übergängen der definierten Servostreifen
durch den Doppel-Servosensor 45, 46 in derselben
Reihenfolge von „n" bis „n+1" messen, indem man
die Zeitintervalle der verschiedenen Paketgruppen zählt. Somit
wird in der Vorwärtsrichtung
(wenn sich das Band von rechts nach links bewegt) wie zuvor die
Strecke „L" zwischen der Position 140 und
der Position 141 verwendet. In der Gegenrichtung hingegen
wird die Strecke „200-L" verwendet. Somit
wird in der Gegenrichtung zuerst der magnetische Übergang 143 der
Paketgruppe 145 des definierten Servostreifens 33 und
anschließend
der magnetische Übergang 150 der
Paketgruppe 152 an der Position 153 erfasst.
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Nach
der Positionierung des Doppel-Servosensors 45, 46 an
definierten Servostreifen werden die entsprechenden definierten
Servostreifen, an welchen sich der Doppel-Servosensor 45, 46 befindet,
anhand der Längsverschiebungen
zwischen den in Tabelle 130 dargestellten definierten Servostreifen erkannt.
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7 bis 9 zeigen
eine Ausführungsart des
durch das Servosystem 27 von 4 durchgeführten Verfahrens
der vorliegenden Erfindung zur Wiederherstellung der verlassenen
seitlichen Position ab Schritt 160 von 7,
das ohne eine Überwachung
der absoluten Position auskommt.
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Die
Antriebsmotoren 29A, 29B in 7 und außerdem in 3 und 4 können bürstenlose Motoren
mit Hall-Sensoren 161A, 161B umfassen, welche
die Drehbewegung des Motors zum Beispiel an 24 Stellen einer vollen
Umdrehung erfassen. Sowohl der Motor 29A als auch der Motor 29B kann
Signale bereitstellen, die praktisch als Tachometer dienen. Diese
Informationen werden durch das Servosystem dazu verwendet, die Geschwindigkeit
des Magnetbandes innerhalb vorgegebener Kriterien zu halten. Alternativ
kann der Sensor 161 einen an der Antriebswelle eines Motors 29A oder 29B angebrachten
Tachometer umfassen. Normalerweise muss dass Magnetband ab einer
bestimmten Startposition aufgespult werden, zum Beispiel am Bandanfang,
wenn ein Band von einer Kassette mit einer Spule abgespult wird.
Die Positionssteuereinheit 116 kann daher die von einem
der Sensoren 161A, 161B kommenden Signale zählen und
beim Abspulen des Bandes zu einem Zählerstand addieren bzw. beim Zurückspulen
des Bandes auf die Spule der Kassette vom Zählerstand subtrahieren. Somit
ist durch den aktuellen Zählerstand
im Vergleich zum Zählerstand für die gesamte
Bandlänge
die ungefähre
Bandposition in Längsrichtung
bekannt.
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Gemäß der vorliegenden
Erfindung ermittelt die Positionssteuereinheit 116 in Schritt 162,
ob sich die Längsposition
innerhalb eines vorgegebenen Abstands von einem Ende des Bandes
befindet, zum Beispiel, ob der Zählerstand
zum Zeitpunkt des Verlassens der seitlichen Position kleiner ist
als einvorgegebener Zählerstand „N", welcher anzeigt,
dass sich das Band innerhalb eines vorgegebenen Abstands vom Anfang
des Bandes (beginning end of tape, BOT) befindet. Bei einem Beispiel
kann der durch den Zählerstand „N" dargestellte vorgegebene Abstand
auf die Bandmitte gesetzt werden. Wenn dann der Zählerstand
kleiner als „N" ist („JA" in Schritt 162),
befindet sich das Band näher
am Bandanfang (BOT), und die Positionssteuereinheit 116 veranlasst
in Schritt 163 den Antriebsmotor 28, das Band
in Vorwärtsrichtung
vom BOT in Richtung des weiter entfernten Bandendes (end of tape,
EOT) zu transportieren. Wenn der Zählerstand größer als „N" ist („NEIN" in Schritt 162),
befindet sich das Band näher
am EOT, und die Positionssteuereinheit 116 veranlasst in
Schritt 164 den Antriebsmotor 28, das Band vom
EOT rückwärts in Richtung
des BOT zu transportieren. Das führt
dazu, dass das Band nicht von einer der Spulen abgespult werden
kann, sondern vom äußersten
Ende wieder weg transportiert wird, obwohl die seitliche Position
verlassen wurde und das Band zur Gewinnung von Servosignalen bewegt
werden muss.
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Alternativ
kann man für
den vorgegebenen Abstand des Zählerstandes „N" einen näher zum BOT
gelegenen kürzeren
Abstand wählen
und die Schritte 165 und 166 ausführen. Bei
der vorliegenden Ausführungsart
kann man für
den vorgegebenen Abstand des Zählerstandes „N" von Schritt 162 einen geringen
prozentualen Anteil der gesamten Bandlänge wählen, und zwar kann man bei
einem Band von 600 m Länge
mit je 5 m an jedem Ende zu Sicherheitszwecken und je 5 m für Informationen
für den Zählerstand „N" eine Gesamtstrecke
von 40 m wählen,
um so anzuzeigen, dass das Band in Schritt 163 vom BOT
weg transportiert wird, wenn sich der Kopf 15 innerhalb
des vorgegebenen Abstands („JA") befindet. Ebenso
wird in Schritt 165 der Abstand vom weiter entfernten Bandende
(EOT) ermittelt, und man kann für
den vorgegebenen Abstand des Zählerwertes „M" von Schritt 165 einen
Abstand vom EOT wählen,
der demselben oder einem ähnlich
kleinen prozentualen Anteil der gesamten Bandlänge wie in Schritt 162 entspricht,
zum Beispiel der Gesamtstrecke von 40 m. Der Zählerstand „M" beruht allerdings auf dem vom BOT aus
ermittelten Gesamtzählerstand.
Wen sich der Kopf also außerhalb
des vorgegebenen Abstands von Schritt 162 befand, geht
der Prozess weiter zu Schritt 165; wenn dieser Schritt 165 anzeigt,
dass sich der Kopf 15 innerhalb des vorgegebenen Abstands
befindet, der einem Zählerstand
größer als „M" entspricht („JA"), veranlasst die Positionssteuereinheit 116 in
Schritt 164 den Antriebsmotor 28, das Band vom
EOT rückwärts in Richtung
des BOT zu transportieren. Wenn sich der Kopf ferner außerhalb
des vorgegebenen Abstands von Schritt 162 befand, geht
der Prozess weiter zu Schritt 165, und wenn der Kopf sich
außerdem
auch außerhalb
des vorgegebenen Abstands von Schritt 165 befand, geht
der Prozess weiter zu Schritt 166. In Schritt 166 ermittelt
die Positionssteuereinheit die Transportrichtung des Bandes zum
Zeitpunkt des Verlassens der seitlichen Position, zum Beispiel,
ob das Band rückwärts lief,
und veranlasst in einem der Schritte 163 oder 164 den
Antriebsmotor 28, das Band durch Drehen der Spule in Schritt 168 in
die entgegengesetzte Richtung zu transportieren. Wenn sich also
das Band außerhalb
der beiden vorgegebenen Abstände
vom BOT und vom EOT und somit irgendwo im Mittelabschnitt des Bandes
befindet, steht dem Servosystem eine Länge von über 30 m zur Verfügung, um
die Servostreifen zu suchen und die Spurverfolgung wieder aufzunehmen.
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Durch
die Richtungsumkehr des Bandes läuft
dieses während
der Wiederherstellung in der der ursprünglichen Richtung entgegengesetzten
Richtung, sodass das Band wieder über denjenigen Punkt zurück transportiert
wird, an dem die seitliche Position verlassen wurde. Nachdem die
seitliche Position wieder hergestellt wurde, kann die Transportrichtung des
Bandes wieder umgekehrt werden, sodass das Band wieder in der ursprünglichen
Richtung läuft
und für
die nächste
Operation bereitsteht.
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In
Schritt 169 sucht das Servosystem nach einem größeren Fehler
wie zum Beispiel nach dem Ausfall des Signalempfangs von Sensor 161;
wenn ein solcher Fehler vorliegt, hält es in Schritt 170 den Antriebsmotor
an und beendet in Schritt 171 den Prozess. Wird jedoch
kein Fehler gefunden, geht der Prozess weiter zur Wiederherstellung
der seitlichen Position in Schritt 172.
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In 8 und
außerdem
auch in 1 und 4 ist ein
Sensor 175 für
die seitliche Ausgangsposition zum Erkennen bereitgestellt, ob sich
der zusammengesetzte Zugriffarm innerhalb eines vorgegebenen Abstands
von einer Kante des Bandes befindet. Beispielsweise kann der Sensor
für die
seitliche Ausgangsposition im unteren Teil des Bandpfades befinden
und erkennen, ob sich der Magnetkopf 15 von 1 nach
unten bewegt hat, sodass sich der Servosensor 15 dicht
an der Kante 47 des Bandes 36 befindet.
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Der
Sensor 175 für
die seitliche Ausgangsposition kann eingeschaltet werden und ein
Signal liefern, wenn sich der Kopf 15 an einer Position
befindet, bei welcher sich der Servosensor 45 jenseits
des definierten Servostreifens 33, also näher an der
Kante 47 befindet. Es sind auch andere Anordnungen möglich, bei
denen der Sensor 175 für
die seitliche Ausgangsposition anzeigt, dass sich der Kopf zur unteren
Hälfte
des Magnetbandes 36 hin bewegt hat.
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In
Schritt 180 ermittelt die Positionssteuereinheit 116 von 4,
ob der untere Sensor 175 für die seitliche Position eingeschaltet
ist. Wenn dies der Fall ist, veranlasst die Positionssteuereinheit 116 in Schritt 181 den
Grobeinstellteil 17, den Magnetkopf 15 nach oben
und von der Kante des Magnetbandes 36 in 1 weg
zu bewegen. Wenn der Sensor 175 ausgeschaltet ist, veranlasst
die Positionssteuereinheit 116 in Schritt 182 den
Grobeinstellteil 17, den Magnetkopf nach unten in Richtung
der Kante 47 des Magnetbandes 36 von 1 zu
bewegen. In Schritt 183 sucht das Servosystem nach Fehlern
wie zum Beispiel dem Bandstopp. Wenn ein Fehler gefunden wird, endet
der Prozess nach Schritt 184 in Schritt 185.
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In
Schritt 188 reagiert die Positionssteuereinheit 116 auf
den Servodetektor 115 und ermittelt, ob Servoübergänge der
definierten Servostreifen 30 bis 34 gefunden werden,
denn das bedeutet, dass sich der Doppel-Servosensor 45, 46 über zwei
definierten Servostreifen befindet. Üblicherweise sind die Servoübergänge mit
einer wesentlich geringeren Dichte als die Daten aufgezeichnet,
sodass die die Servoübergänge darstellenden
Servosignale mit einer wesentlich niedrigeren Frequenz und einer
wesentlich größeren Amplitude
als die Daten empfangen werden. Somit können die Daten durch den Servodetektor 115 nicht
erkannt werden, sodass der Schritt 188 die Ermittlung umfassen
kann, ob Signale erkannt werden, da man davon ausgeht, dass alle
erkannten Signale die Servoübergänge darstellen.
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Wenn
in Schritt 188 keine Servosignale erkannt werden („NEIN"), bedeutet dies,
dass sich der Doppel-Servosensor 45, 46 über Datenbereichen
befindet, und in Schritt 189 wird ermittelt, ob der Grobeinstellteil
den Kopf 15 nach oben bzw. von der Kante 47 des
Magnetbandes 36 weg bewegt. In diesem Fall wird der Grobeinstellteil
in Schritt 181 weiter in diese Richtung verschoben. Wenn
der Grobeinstellteil den Kopf 15 in Richtung der Kante 47 des
Magnetbandes 36 verschiebt („NEIN" in Schritt 189), ermittelt
der Schritt 180, ob der untere Sensor 175 eingeschaltet ist
und verschiebt wie oben erörtert
den Grobeinstellteil entsprechend.
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Wenn
in Schritt 188 ermittelt wird, dass die Servoübergänge dar
definierten Servostreifen 30 bis 34 abgetastet
werden („JA"), wird der Doppel-Servosensor 45, 46 bei
einer Gruppe definierter Servostreifen positioniert. Folglich hält die Positionssteuereinheit 116 den
Grobeinstellteil an und hält
ihn in dieser Stellung.
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Dann
erkennt der Prozess an den definierten Servostreifen, welche Servostreifen
zur Wiederherstellung der seitlichen Position erfasst werden, indem er
in der oben erörterten
Weise die durch die Längsverschiebungen
der definierten Servostreifen dargestellten und in der Tabelle 130 von 5 gezeigten Zeitintervalle
misst. Eine Möglichkeit
zur Erkennung der Zeitintervalle besteht darin, die Zeitintervalle durch
die Positionssteuereinheit 116 in Form von Taktzählerwerten
zu messen.
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Um
diese Taktzählerwerte
als brauchbare Daten zu verwenden, sollte die Bandgeschwindigkeit entsprechend
einem bestimmten Kriterium gesteuert werden. Die Bandgeschwindigkeit
wird gemäß der vorliegenden
Erfindung unter Verwendung der Eigenschaften der definierten Servostreifen 30 bis 34 selbst
geprüft.
Gemäß der obigen
Erörterung
und unter Bezug auf 1 stellen die Werte „B" die Zeit zwischen
den Übergängen der
Pakete 40 und 42 dar und werden als Abstand „B" bezeichnet. Unabhängig von
der seitlichen Position der Servoleseelemente 45, 46 des
Magnetkopfes in einem definierten Servostreifen bleiben der Abstand
und somit das Zeitintervall zwischen den Übergängen „B" der Pakete 40 und 42 unverändert. Deshalb
umfasst der Schritt 192 die Prüfung der Bandgeschwindigkeit
durch die Prüfung
der Zeitintervalle „B". Wenn in Schritt 193 ein größerer Fehler
ermittelt wird, der die Prüfung
der Zeitintervalle verhindert, etwa der Ausfall des Antriebsmotors,
wird der Prozess mit Schritt 185 beendet. Da die Zeitintervalle „B" bereits zur Ermittlung des
PES zur seitlichen Positionierung des Kopfes 15 verwendet
werden, wird für
die Prüfung
der Bandgeschwindigkeit keine weitere Schaltlogik benötigt. In Schritt 195 wird
ermittelt, ob das Magnetband innerhalb bestimmter Grenzen der Nenngeschwindigkeit läuft. Beispielsweise
sollte die Geschwindigkeit des Bandes um nicht mehr als Magnetbandlaufwerk
10 % von der Nenngeschwindigkeit abweichen.
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Erfüllt das
Band dieses Kriterium noch nicht („JA" in Schritt 195), springt der
Prozess wieder zurück
zu Schritt 192, um erneut die Zeitintervalle „B" zu prüfen.
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Sobald
das Band die gewünschte
Geschwindigkeit erreicht hat, wird in Schritt 196 die Längsrichtung
des Bandes geprüft,
um zum Beispiel unter Bezug auf 6 und die
obige Erörterung
die Reihenfolge zu ermitteln, in der die definierten Servostreifen zur
Messung der Intervalle „L" erfasst werden sollen, oder
dass alternativ bei Bewegung des Bandes in Vorwärtsrichtung (wenn sich das
Band von rechts nach links bewegt) das Intervall „L" von Position 140 bis
Position 141 und in Gegenrichtung das Intervall „N-L" verwendet werden
soll.
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Dann
wird in Schritt 200 durch das Servosystem 27 von 4 der
ausgewählte
Algorithmus verwendet, um die relative Verschiebung zwischen den durch
die Doppel-Servosensoren 45, 46 erfassten definierten
Servostreifen zu messen und die Tabelle von 5 zu erstellen.
Beispielsweise kann als relative Verschiebung der Servostreifen 33 und 34 über den
Magnetkopf 15 eine Strecke „L" gemessen werden, indem man die Zeitdifferenz
der Bandbewegung von Position 140 bis Position 141 misst
und die Bewegungsstrecke mit derjenigen in Tabelle 130 von 5 vergleicht.
In der entgegengesetzten Richtung kann die Messung eine Änderung
der Reihenfolge der Bandmessung umfassen, sodass der (nunmehr) letzte
magnetische Übergang 146 der
Paketgruppe 148 des definierten Servostreifens 34 zuerst
und der (nunmehr) letzte magnetische Übergang 143 der Paketgruppe 145 des
definierten Servostreifens 33 danach erfasst wird. Gemäß der obigen
Erörterung kann
das Intervall zwischen den Übergängen der
definierten Servostreifen alternativ in derselben Reihenfolge der
Bandmessung durch den Doppel-Servosensor 45, 46 von „n" bis „n+1" gemessen werden,
indem in Vorwärtsrichtung
das den Abstand „L" von Position 141 bis
Position 140 darstellende Zeitintervall und in der entgegengesetzten
Richtung das den Abstand „N-L" darstellende Zeitintervall
gezählt
wird. Die Positionsteuerung kann dadurch entsprechend der Tabelle 130 von 5 diejenigen
definierten Servostreifen 30 bis 34 erkennen,
an welchen der Doppel-Servosensor 45, 46 gerade
positioniert ist.
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Wenn
in Schritt 202 ein größerer Fehler
gefunden wird, indem beispielsweise der Doppel-Servosensor 45, 46 keine
Signale erkennen kann, wird der Prozess bei Schritt 185 beendet.
In Schritt 203 wird ermittelt, ob der Servostreifen unerkannt
bleibt, und in diesem Fall wird der Schritt 200 wiederholt.
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Somit
ist die seitliche Position wieder hergestellt, wenn man die Längsverschiebung
eines der beiden definierten Servostreifen ermittelt. Nachdem man
als aktuelle Position des Doppel-Servosensors 45, 46 die
erkannten definierten Servostreifen 30 bis 34 ermittelt
hat („NEIN" in Schritt 203),
ist die seitliche Position des Kopfes 15 in Bezug auf die
Gruppe der definierten Servostreifen wiederhergestellt.
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Um
eine durch die Indexpositionen dargestellte genauere seitliche Position
zu erreichen, geht der Prozess von Schritt 205 weiter zu 9.
In Schritt 207 wählt
die Servosteuereinheit 27 als Zielindexposition für den Servosensor
eine im Wesentlichen in der Mitte der beiden definierten Servostreifen gelegene
Indexposition. Gemäß 2 ist
die Mitte entweder durch die Indexposition 62 oder die
Indexposition 63 dargestellt. In Schritt 209 wird
ermittelt, ob ein größerer Fehler
vorliegt, und falls ja, wird der Prozess in Schritt 210 beendet.
In Schritt 212 wird ermittelt, ob sich der Doppel-Servosensor 45, 46 an
den Mitten der beiden definierten Servostreifen an der gewählten Indexposition
befindet oder ein bestimmtes Kriterium (das normale Spurverfolgungskriterium) der
Indexposition erfüllt.
Wenn das Ergebnis negativ ist, setzt die Positionssteuereinheit 116 der
Servosteuereinheit 27 den Grobeinstellteil 17 in
Bewegung, um die Doppel-Servosensoren im Wesentlichen an der Zielindexposition
jeweils in der Mitte der beiden definierten Servostreifen zu positionieren, und
führt erneut
die Schritte 209 und 212 aus.
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Wenn
das PES das festgelegte Kriterium erfüllt („NEIN" in Schritt 212), kann das
Servosystem 27 mit der Spurverfolgung der Zielindexposition
beginnen. Der Prozess geht weiter zu Schritt 213, um festzustellen,
ob zu diesem Zeitpunkt ein größerer Fehler vorliegt.
Wenn dies der Fall ist, wird der Prozess mit dem Schritt 210 beendet.
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In
Schritt 215 wird ermittelt, ob das Servosystem 27 auf
die Zielindexposition ausgerichtet ist und die zugehörige Spur
verfolgt. Wenn dies nicht der Fall ist, läuft der Prozess in einer Schleife,
während
das Servosystem auf die Zielindexposition ausgerichtet wird. Wenn
das Servosystem auf die Zielindexposition der definierten Servostreifen
ausgerichtet ist, wird in Schritt 220 durch die Positionssteuereinheit 116 die
Kennung der aktuellen Position des Grobeinstellteils auf die aktuelle
Position des Grobeinstellteils zurückgesetzt, die gleich der in
Schritt 207 ausgewählten
und eingestellten Zielindexposition der in Schritt 200 von 8 festgestellten
Servostreifen ist, was zur genauen Positionierung des Magnetkopfes 15 führt.
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Nachdem
die genaue seitliche Position des Bandes verlassen wurde, ist diese
somit ohne Überwachung
der absoluten Position wiederhergestellt worden, wobei man sowohl
die Kosten als auch den Platz für
die Montage einer Überwachungseinheit
für die
absolute Position einspart. Die Wiederherstellung der Position ist
auch erreicht worden, ohne das Band und/oder den Grobeinstellteil
zu „Ausgangspositionen" zurückführen zu
müssen,
sodass die Wiederherstellung in der Nähe derjenigen Transaktion abgeschlossen
wird, bei welcher die seitliche Position verloren gegangen war.
Somit kann die Wiederherstellung in wesentlich kürzerer Zeit und mit kürzeren Unterbrechungen
durchgeführt
werden, als dies bei Rückführung zu „Ausgangspositionen" der Fall wäre; außerdem fallen
geringere Kosten als bei Verwendung einer Kontrolleinheit für die absolute
Position an.
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Wenn
die Längsposition
des Bandes von den Bandenden entfernt lag, wurde gemäß dem oben
Gesagten die Transportrichtung in Schritt 163 oder 164 von 7 umgekehrt,
um das Band wieder über
die ursprüngliche
Position hinweg zurückzuführen, an der
die seitliche Position verloren gegangen war. Dann kann in Schritt 220 von 9 die
Richtung erneut umgekehrt werden, sodass das Band wieder in der
ursprünglichen
Richtung läuft
und nach der Wiederherstellung der seitlichen Position für die nächste Operation
bereit steht.
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Dem
Fachmann ist klar, dass die obigen Schritte in ihrer Reihenfolge
umgestellt und durch gleichwertige Schritte ersetzt werden können.
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Obwohl
die bevorzugten Ausführungsarten der
vorliegenden Erfindung ausführlich
dargelegt wurden, ist dem Fachmann klar, dass man diese Ausführungsarten
abändern
und anpassen kann, ohne vom Geltungsbereich der in den folgenden
Ansprüchen
dargelegten vorliegenden Erfindung abzuweichen.